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第四屆智能車競賽技術(shù)報(bào)告

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作者:嚴(yán)林 甘男 練丁榑 北京科技大學(xué)科大中冶隊(duì) 時(shí)間:2010-08-24 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

  1 的原理

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/112025.htm

  檢測路面信息的原理是由發(fā)射管發(fā)射一定波長的紅外線,經(jīng)地面反射到接收管。由于在黑色和白色上反射系數(shù)不同,在黑色上大部分光線被吸收,而白色上可以反射回大部分光線,所以接收到的反射光強(qiáng)是不一樣,進(jìn)而導(dǎo)致接收管的特性曲線發(fā)生變化程度不同,而從外部觀測可以近似認(rèn)為接收管兩端輸出電阻不同,進(jìn)而經(jīng)分壓后的電壓就不一樣,就可以將黑白路面區(qū)分開來。

  2 激光傳感器的設(shè)計(jì)

  激光傳感器與普通的原理都是一樣,但是其前瞻能力遠(yuǎn)大于普通的光電傳感器,可以達(dá)到40~50 cm,對于來說已經(jīng)足夠。在競賽中,規(guī)則規(guī)定傳感器最多不能超過16 個(gè),我們選用了15個(gè)激光傳感器,所有的傳感器呈“一”字排布。激光傳感器由兩部份構(gòu)成,一部份為發(fā)射部份,一部分為接收部份。發(fā)射部份由一個(gè)振蕩管發(fā)出180kHz 頻率的振蕩波后,經(jīng)三極管放大,激光管發(fā)光;接收部份由一個(gè)相匹配180KHz 的接收管接收返回的光強(qiáng),經(jīng)過電容濾波后直接接入S12 單片機(jī)的PA 與PM口,檢測返回電壓的高低。由于激光傳感器使用了調(diào)制處理,接收管只能接受相同頻率的反射光,因而可以有效防止可見光對反射激光的影響。

  為了簡化15 路激光傳感器的控制,減少激光傳感器相互之間的干擾,傳感器的控制采用了分時(shí)發(fā)光的策略,使用74LS154 作為分時(shí)控制器,由S12 的3 個(gè)IO 口來控制7 組傳感器的開斷,同一時(shí)間控制每組相隔最遠(yuǎn)的兩路傳感器發(fā)光,這樣接收管就接收不到相鄰傳感器發(fā)射的激光了,因而達(dá)到了防止相互傳感器之間干擾的目的。

  參考文獻(xiàn):

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