Android系統(tǒng)下CAN總線驅(qū)動程序的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)
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2 CAN總線驅(qū)動程序的設(shè)計
2．1 Android操作系統(tǒng)驅(qū)動原理
Android雖然使用了Linux內(nèi)核，但應(yīng)用程序是用Java語言開發(fā)的，所以應(yīng)用程序在調(diào)用設(shè)備驅(qū)動不能像Linux應(yīng)用程序那樣使用系統(tǒng)調(diào)用，必須用Java虛擬機(jī)的JNI的本地(Native)方法。另一方面，Android要成為一個通用性強(qiáng)的平臺，必須加強(qiáng)它的可移植性，這也是在Andr oid架構(gòu)添加一個(HAL)硬件抽象層的原因，目的是為設(shè)備的調(diào)用提供一個更高級的封裝。圖3所示為Android驅(qū)動程序的技術(shù)結(jié)構(gòu)。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/148042.htm
HAL Stub以*．so庫的形式存在，在整個驅(qū)動架構(gòu)中，它是驅(qū)動運(yùn)行在用戶空間的一部分，它往上為Dalvik虛擬機(jī)提供硬件設(shè)備的抽象接口，往下通過系統(tǒng)調(diào)用與Linux內(nèi)核中的驅(qū)動程序交互數(shù)據(jù)，在這個過程中HAL可以對驅(qū)動程序的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，即在Linux內(nèi)核中的驅(qū)動程序只需提供一個與硬件設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)的功能，而具體的操作可以由HAL完成。Android下CAN總線驅(qū)動程序的實(shí)現(xiàn)，不但要在Linux內(nèi)核中添加CAN驅(qū)動模塊，還必須在用戶空間和應(yīng)用框架中添加對應(yīng)的支持。
2．2 CAN驅(qū)動程序實(shí)現(xiàn)流程
主控制器S5PV210通過其自身的SPI接口實(shí)現(xiàn)與MCP2515的連接，若要使平臺正常工作，軟件的實(shí)現(xiàn)是必需的。首先要確保S5PV210的SPI口可以正常收發(fā)數(shù)據(jù)，然后利用SPI口對MCP2515的寄存器進(jìn)行設(shè)置。CAN驅(qū)動程序流程圖如圖4所示，第一步是實(shí)現(xiàn)S5PV210的SPI總線的加載和聲明；第二步是Linuxkernel中CAN驅(qū)動的實(shí)現(xiàn)，包括MCP2515的初始化、MCP2515的讀寫、CAN驅(qū)動的加載。第三步是Android HAL層的調(diào)用。
3 CAN總線驅(qū)動程序的實(shí)現(xiàn)
3．1 SPI總線加載和聲明
系統(tǒng)的CAN總線設(shè)備通過S5PV210的SPI總線連接，因此，需要設(shè)計SPI線驅(qū)動完成數(shù)據(jù)接收與發(fā)送。關(guān)于SPI總線驅(qū)動在Linux內(nèi)核中已有良好的支持，加載并聲明SPI總線就可以直接使用。Linux內(nèi)核使用包裝后的抽象設(shè)備驅(qū)動spi_driver，間接與原始設(shè)備驅(qū)動建立聯(lián)系，并最終通過調(diào)用driver_register來注冊原始設(shè)備驅(qū)動，即只需要在內(nèi)核提供的spi_driver上修改調(diào)試，大幅提高了程序效率和可移植性。
這樣在結(jié)構(gòu)體mop2515_driver里完成了對MCP2515驅(qū)動函數(shù)probe，remove的賦值。然后就可以通過SPI對MCP2515的寄存器進(jìn)行設(shè)置來實(shí)現(xiàn)CAN總線驅(qū)動程序。
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