基于DSPIC的工業(yè)控制系統(tǒng)的設計

摘要：介紹了一套基于直流無刷電機的工業(yè)縫紉機控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)，該系統(tǒng)特點是以霍爾信號的位置和電機的速度進行估算，并在此基礎上實現(xiàn)對直流無刷電機的方波控制給出了控制系統(tǒng)硬件和軟件的實現(xiàn)方法。實驗結果表明：該系統(tǒng)的生產(chǎn)成本比較低，也能夠滿足工業(yè)縫紉機的調(diào)速范圍大、動態(tài)性能好等技術指標。
關鍵詞：工業(yè)縫紉機；直流無刷電機；數(shù)字信號控制器

近年來，我國服裝工業(yè)迅猛發(fā)展，對工業(yè)縫紉機的性能也就提出了越來越高的要求。以直流無刷電機為動力單元的工業(yè)縫紉機正在占領原始縫紉機市場。直流無刷電機相比離合器電機具有體積小、動態(tài)性能好、控制方便等優(yōu)點。新一代的工業(yè)縫紉機控制系統(tǒng)大部分帶有光電碼盤作為位置反饋來計算電機的位置和速度，此系統(tǒng)的優(yōu)點是能準確得到電機當前位置，缺點是成本較高。
本文以直流無刷電機為控制對象，提出了一種無需光電碼盤，而以霍爾信號為反饋的高性能低成本的工業(yè)縫紉機控制系統(tǒng)的方案。

1 系統(tǒng)的硬件設計
1．1 系統(tǒng)的性能指標
工業(yè)縫紉機大部分功能的實現(xiàn)最終都需依靠伺服電機控制系統(tǒng)完成，所以伺服系統(tǒng)的性能好壞是影響控制器性能的關鍵。其主要的性能指標要求如下：
(1)起停迅速。因為起停時間涉及劍服裝加工的生產(chǎn)效率，所以縫紉機操作人員對設備起停時間要求較高，啟停時間在200 ms和120 ms以內(nèi)。
(2)定位精確。縫制過程結束后需要自動上下停針，要求機針定位精確，這影響到是否能順利切線和撥線等操作，一般要求定位精度控制在±5°以內(nèi)。
(3)起停非常頻繁，一天需要工作16個小時以上，而且工作環(huán)境灰塵非常大，對控制器硬件電路的可靠性有很高的要求。
(4)調(diào)速范圍寬和速度精度高。實現(xiàn)無級變速，調(diào)速范圍200～5 000 r／min，速度控制精度±5 r／min。
1．2 硬件方案設計
鑒于工業(yè)縫紉機伺服系統(tǒng)的性能指標，硬件控制單元采用Microchip公司新推出的主要針對電機控制的16位DSC控制芯片DSP IC33F。它具有一個16位CPU和一個DSP內(nèi)核，除常見外設外，該芯片有一個6通道的電機專用MCPWM控制器。此裝置大大簡化了產(chǎn)生脈寬調(diào)制(PWM)波形的控制軟件和外部硬件，通過編程可產(chǎn)生互補的三相6路PWM波形。可通過編程設置死區(qū)時間防止同一橋臂上2個功率管發(fā)生直通造成短路。芯片內(nèi)既有快速DSP運算引擎，又有PIC單片機的接口驅(qū)動能力，最高可以運行至40 M IPS。芯片還為三相電機驅(qū)動控制設汁了8路PWM驅(qū)動、正交編碼器接口和12位ADC等專用功能單元。功率電路采用智能功率模塊IRAMS10UP60B為主體電路，針對工業(yè)縫紉機控制功能單一、管腳需求少和直流無刷電機驅(qū)動實時性強、運算復雜的特點，采用上述型號的DSC芯片可以構建一款簡捷的驅(qū)動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)所需接口少，所用輔助線路少。因此可以有效的降低成本。整個硬件系統(tǒng)的原理框圖如圖1所示：

如圖1所示，交流220 V電壓經(jīng)過整流濾波之后為IPM模塊提供直流電源。DSP根據(jù)捕獲的霍爾位置信號確定轉(zhuǎn)子的當前位置并計算電機的轉(zhuǎn)速。輸出的PWM經(jīng)過智能功率模塊IRAMS10UP60開啟相應的MOS管，逆變產(chǎn)生三相電壓供給無刷直流電動。電機驅(qū)動工業(yè)縫紉機的機頭進行工作。調(diào)節(jié)調(diào)速盒可以改變電機轉(zhuǎn)速。其中IPM模塊自身帶有檢測過溫過流的電路，如檢測到過溫過流，立刻封鎖PWM波形，并且把故障信號送到DSP進行處理。