基于CAN總線的嵌入式車燈監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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3．1．1 CAN節(jié)點(diǎn)初始化
系統(tǒng)的主要任務(wù)是實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與下位機(jī)之間的通訊，將下位機(jī)節(jié)點(diǎn)采集到的電壓電流參數(shù)上傳至上位機(jī)并顯示給用戶，實(shí)時(shí)反映車燈的工作狀況。因此CAN通訊任務(wù)具有最高級(jí)別的優(yōu)先級(jí)。在任務(wù)taskican中，首先完成CAN節(jié)點(diǎn)的初始化，包括端口初始化、設(shè)定波特率、設(shè)置驗(yàn)收濾波等，初始化通過(guò)調(diào)用Stellaris外設(shè)驅(qū)動(dòng)庫(kù)中的相應(yīng)函數(shù)來(lái)完成。函數(shù)SysCtlPeripheralEnable()和GPIOPinTvpeCAN()可完成CAN模塊外設(shè)的端口初始化，CANSetBitTiming()可以設(shè)定波特率，本設(shè)計(jì)中的通訊波特率設(shè)定為1 MB／s，并且總線上的節(jié)點(diǎn)都設(shè)置成相同的波特率，canAcceptFilterSet()可完成驗(yàn)收濾波設(shè)置。完成CAN節(jié)點(diǎn)的初始化之后，在任務(wù)taskican中每10 ms調(diào)用一次iCAN調(diào)度函數(shù)ICAN_Sche dul()，完成一次數(shù)據(jù)收發(fā)工作，同時(shí)將下位機(jī)節(jié)點(diǎn)采集的電壓電流值上傳至上位機(jī)并刷新顯示。
3．1．2 基于iCAN協(xié)議的消息處理
iCAN協(xié)議，即工業(yè)CAN-bus應(yīng)用層協(xié)議。是由我國(guó)自主研發(fā)的基于CAN總線的高層應(yīng)用協(xié)議，詳細(xì)的定義了CAN報(bào)文中ID以及數(shù)據(jù)的分配和應(yīng)用，建立了一個(gè)統(tǒng)一的設(shè)備模型，定義了設(shè)備的I／O資源和訪問(wèn)規(guī)則，采用“基于連接，面向節(jié)點(diǎn)”的通訊方式，既支持主從方式通訊模式，又支持事件觸發(fā)通訊模式。系統(tǒng)中，上位機(jī)主節(jié)點(diǎn)的ID為0x01，下位機(jī)各節(jié)點(diǎn)的ID可以根據(jù)具體情況設(shè)定，范圍為0x00-0x3F。
節(jié)點(diǎn)中，數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收是由微處理器集成的CAN控制器自動(dòng)完成。為滿足實(shí)時(shí)性的要求，數(shù)據(jù)的接收操作采用中斷方式。由于下位機(jī)節(jié)點(diǎn)數(shù)量較多，數(shù)據(jù)的發(fā)送接收量比較大，為了保證不丟失數(shù)據(jù)，這里設(shè)計(jì)了兩個(gè)深度為40字節(jié)的CAN報(bào)文緩沖區(qū)，分別用作發(fā)送和接收緩存。對(duì)緩沖區(qū)的操作，由函數(shù)canCirBufRead和函數(shù)canCirBufWrite來(lái)完成。而對(duì)于CAN消息的發(fā)送和接收由函數(shù)ICANTxMsgObjSend、canFr ameSend和ICANRxMsgObjExplain來(lái)完成。
CAN消息的發(fā)送接收流程圖如圖5所示。數(shù)據(jù)的發(fā)送調(diào)用函數(shù)ICANTxMsgObiSend，其中先按照iCAN協(xié)議規(guī)定的格式填寫報(bào)文的ID和數(shù)據(jù)段，然后查詢緩沖區(qū)的狀態(tài)，如果發(fā)送緩沖區(qū)未滿，則調(diào)用canCirBufWrite將整合后的數(shù)據(jù)寫入發(fā)送緩沖區(qū)，最后調(diào)用函數(shù)canFrameSend將數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線上。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/148494.htm
接收采用中斷方式，當(dāng)有中斷產(chǎn)生，即收到一幀數(shù)據(jù)，此時(shí)首先查詢接收緩沖區(qū)的狀態(tài)，如果未滿，則調(diào)用函數(shù)canCirBufWrite將接收到的數(shù)據(jù)寫入接收緩沖區(qū)。
評(píng)論