RSSI測距和距離幾何約束的節(jié)點定位算法設計與實現(xiàn)

　　當兩個序列相同時， ， 被稱為Cayley-Menger行列式。在RSSI測距過程中，由于多徑、繞射、障礙物等因素，不可避免出現(xiàn)測距誤差，設未知節(jié)點與錨節(jié)點之間的真實距離與測量距離。設未知節(jié)點接收到錨節(jié)點 的測量信息，根據(jù)節(jié)點集合，…，，…，結合[3]利用Cayley-Menger行列式的經(jīng)典理論的推導，可得到r-2個獨立的二次距離約束等式。 ， 作為未知節(jié)點與錨節(jié)點在測量過程中出現(xiàn)的誤差，在距離約束限制下形成平方誤差最小化非線性問題：

　　運用數(shù)值分析方法，求得最優(yōu)解 ，進而得到未知節(jié)點與錨節(jié)點位置估計值：

　　三角形質心定位算法模型

　　本文研究了未知節(jié)點與其無線射程范圍內的三個錨節(jié)點之間的通信約束和幾何關系得出了未知節(jié)點所在三角區(qū)域，將三角形的質心作為未知節(jié)點的估計位置^[8，9] 。這里的三角形質心定位算法的基本思想是：三個錨節(jié)點A、B、C，未知節(jié)點D，利用RSSI和距離幾何約束算出節(jié)點A和D的距離為;節(jié)點B和D的距離為;節(jié)點C和D的距離為。分別以A、B、C為圓心r_A，r_B，r_C ， 為半徑畫圓，可得錨圓交疊區(qū)域，通過計算三個錨圓交疊區(qū)域的三個特征點的坐標，以這三個點為三角形的頂點，未知點即為三角形的質心(如圖1所示)。

　　假設已知3個錨節(jié)點的坐標分別為A(X_a，Y_a) 、B(X_b，Y_b) 、C(X_c，Y_c) ，與未知節(jié)點的距離分別為r_A，r_B，r_C ，通過下面的公式求出。

　　同理，可以求出F點和G點的坐標，假設未知節(jié)點M的坐標，利用質心算法得到未知節(jié)點M的估計坐標為 ：