智能車賽道記憶算法的研究
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4.在跑第一圈時(shí)，賽車需即時(shí)地對當(dāng)前賽道數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，避免第二圈時(shí)還在進(jìn)行數(shù)據(jù)處理而對賽車的控制實(shí)時(shí)性帶來不良的影響。
本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/15778.htm初圈記憶
采用賽道記憶算法的智能車，第一圈的主要目的就是將賽道的重要特征按特定的格式記錄下來，作為第二圈的參考。初圈最終要記錄的數(shù)據(jù)的橫坐標(biāo)一般為行駛的路程，而縱坐標(biāo)則為賽道此點(diǎn)的曲率半徑。對于橫坐標(biāo)，由于初圈一般勻速駛完，一般可以直接用時(shí)間來表示，也可以用車速傳感器的當(dāng)前脈沖數(shù)來表示。而對于縱坐標(biāo)，則無法第一時(shí)間取得當(dāng)前點(diǎn)的曲率半徑，它需要對采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)處理后才能得出。在初圈中，我們能記錄的只是當(dāng)前的轉(zhuǎn)角設(shè)定值，可用舵機(jī)占空比或者直接轉(zhuǎn)換過來的角度值表示。
數(shù)據(jù)分析與處理
圖2是在韓國比賽賽道中初圈記錄下來的轉(zhuǎn)角變化曲線圖。對比圖3的賽道圖可以發(fā)現(xiàn)，真實(shí)賽道上的一些特征在記憶曲線圖上是可以有所體現(xiàn)的。首先，賽道中的直道部分在曲線中的體現(xiàn)是值為0的直線，但會有一定的波動，如圖2中的點(diǎn)A部分;彎道的旋轉(zhuǎn)方向則體現(xiàn)在曲線中轉(zhuǎn)角值的正負(fù)，例如B部分，則對應(yīng)著賽道中大角度左轉(zhuǎn)之前的一小段右轉(zhuǎn);彎道的曲率半徑和弧度體現(xiàn)在曲線中轉(zhuǎn)角值大小和長度上，如C部分，它的轉(zhuǎn)角值較大，在正負(fù)之間短暫切換，在實(shí)際賽道中就是那段波浪曲線段(圖3中C部分)。綜上所述，在第一圈時(shí)將轉(zhuǎn)角值記錄下來的變化曲線，如果對其加以分析和處理，它是完全可以體現(xiàn)賽道的特征的。
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