自動(dòng)攤鋪機(jī)通信模塊的設(shè)計(jì)

#include

unsigned int a;

interrupt(0x2B) void S0RINT(void)//接收中斷服務(wù)子程序

{

a=S0RBUF;//將接收數(shù)據(jù)保存

}

void putchar(unsigned char tdata)//串行發(fā)送程序

{

while(!S0TBIR){;}//等待發(fā)送緩沖區(qū)清空

S0TBIR=0;//復(fù)位發(fā)送緩沖區(qū)中斷請(qǐng)求標(biāo)志

S0TBUF=tdata;//裝載發(fā)送緩沖寄存器

}

void ASC_vInit(void)//串行通信初始化

{

S0CON=0x8011;//定義控制寄存器：SOR=1；SOREM=1；串行方式1

S0BG=0x0040;//定義波特率9 600Bd

S0RIC=0x0062;//定義接收中斷控制寄存器

S0TBIC=0x0080;//定義發(fā)送緩沖控制寄存器

P3 |=0x0400;//定義P3.10引腳為輸出鎖存(TXD0)

DP3 |=0x0400;//定義P3.10方向控制(TXD0為輸出)

Dp3 =0xF7FF;//定義P3.11方向控制(RXD0為輸入)

IEN=1;//開中斷

}

void main(void)

{

………………;

ASC_vInit();//串口初始化

putchar(‘…..’);//串行發(fā)送

………………;

}

6．CAN總線通信軟件設(shè)計(jì)

6.1C164CI的CAN模塊概述

C164CI的CAN模塊特點(diǎn)如下：

(1)遵循CAN V2.0B規(guī)定(符號(hào)標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展功能)。

(2)最大CAN通信速率為1MB/S。

(3)完全的CAN裝置：

l15個(gè)信息體，帶有自己的識(shí)別器和狀態(tài)控制位；

l每個(gè)信息體可以定義為發(fā)送或接收。

(4)通過在片內(nèi)部XBUS(16位獨(dú)立方式)與主CPU相連(C166-內(nèi)核)。

(5)接收濾波器用可編程屏蔽寄存器：

l全域屏蔽輸入信息體(全CAN功能)；

l信息體15有附加屏蔽(基本CAN功能)；

l靈活的中斷事件控制；

l帶有兩個(gè)接收緩沖器；

l用自己的全域屏蔽寄存器進(jìn)行接接收濾波。

6．2CAN總線通信軟件設(shè)計(jì)

自動(dòng)攤鋪機(jī)系統(tǒng)CAN總線通信軟件設(shè)計(jì)的任務(wù)是：在選定通信規(guī)程CAN2.0B以后，規(guī)定各計(jì)算機(jī)傳送數(shù)據(jù)的格式和約定；協(xié)調(diào)各計(jì)算機(jī)之間的通信；統(tǒng)一考慮通信中的可靠性措施。

6．2．1 數(shù)據(jù)發(fā)送模式

由于要傳送數(shù)據(jù)的重要程度、傳送周期不同，在本系統(tǒng)的通信中采用兩種不同的數(shù)據(jù)發(fā)送模式：

(1)發(fā)送模式0：即發(fā)送一次，不檢測(cè)接收是否正確，發(fā)送結(jié)束返回。接收方接收到此類數(shù)據(jù)包后，不必發(fā)送應(yīng)答信息包。該數(shù)據(jù)包的特點(diǎn)是：按照一定周期定時(shí)發(fā)送，用于主操作面板上的狀態(tài)顯示，所以偶爾的傳送失敗不會(huì)影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行與操作。

(2)發(fā)送模式1：即一定要將數(shù)據(jù)包正確發(fā)送給接收方。采用重發(fā)機(jī)制，等待接收方應(yīng)答，若沒有接收到應(yīng)答則重發(fā)。5次發(fā)送均失敗，則返回FALSE，由發(fā)送方做出相應(yīng)的處理動(dòng)作，如報(bào)警、停機(jī)等；成功則返回TRUE。該數(shù)據(jù)包的特點(diǎn)是：由相應(yīng)事件觸發(fā)發(fā)送，如果傳送失敗，將影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

6．2．2 數(shù)據(jù)發(fā)送模式

對(duì)于自動(dòng)攤鋪機(jī)系統(tǒng)來說，其CAN網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)數(shù)量較少，而每種數(shù)據(jù)包只需要一部分節(jié)點(diǎn)來接收，因此在通信設(shè)計(jì)中利用數(shù)據(jù)幀標(biāo)識(shí)符來實(shí)現(xiàn)定址組播。為避免接收不必要的數(shù)據(jù)包，對(duì)接收節(jié)點(diǎn)按位編址，每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)驗(yàn)收濾波中的一位。若一個(gè)報(bào)文標(biāo)識(shí)符高8位中對(duì)應(yīng)位為1，則接收；否則忽略。因此只要在發(fā)送節(jié)點(diǎn)根據(jù)數(shù)據(jù)包內(nèi)容設(shè)置合適的報(bào)文標(biāo)識(shí)符，數(shù)據(jù)包即可被相關(guān)節(jié)點(diǎn)正確接收，而被無關(guān)節(jié)點(diǎn)忽略。

6．2．3 校驗(yàn)

在CAN結(jié)構(gòu)的MAC層中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了循環(huán)冗余碼〔CRC〕校驗(yàn)。但自動(dòng)攤鋪機(jī)工作環(huán)境惡劣，工作條件復(fù)雜，為了系統(tǒng)通信的可靠性，在控制程序級(jí)的通信中也進(jìn)行校驗(yàn)。為減輕系統(tǒng)負(fù)擔(dān)及降低程序復(fù)雜性，控制程序級(jí)的校驗(yàn)采用了比較簡(jiǎn)單的求和取模校驗(yàn)方式，每個(gè)數(shù)據(jù)幀的最后一個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)作為校驗(yàn)和，其值是之前所有數(shù)據(jù)字節(jié)求和后對(duì)256取模的值。各節(jié)點(diǎn)的接收接口中以相同方法計(jì)算校驗(yàn)和，若校驗(yàn)正確則將數(shù)據(jù)包壓入接收隊(duì)列，否則拋棄該包。

6．2．4 數(shù)據(jù)包格式及內(nèi)容