內模PID控制器在無刷直流電機調速系統(tǒng)中的應用
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內模控制是基于過程數(shù)學模型進行控制器設計的控制策略，通過引入低通濾波器建立關于研究對象或參數(shù)與控制器的內部數(shù)學模型，實現(xiàn)基于內部模型的新型控制策略。其中λ為濾波器常數(shù)，是內模控制需要整定的參數(shù)，它對系統(tǒng)性能和魯棒性有顯著影響。需要在快速性和魯棒整定之間折巾，尤其是在時變時延系統(tǒng)中，對時延的魯棒性，λ有著非常重要的作用。
3 IMC-PID控制器的設計
根據(jù)圖4可做出內模控制結構的等效圖如圖5所示。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/160012.htm
將式(8)等式右邊展開成s的Taylor級數(shù)，再由s多項式各項冪次系數(shù)對應相等的原則，即求解可得基于內?？刂圃淼?a class="contentlabel" href="http://m.butianyuan.cn/news/listbylabel/label/PID">PID控制器的各參數(shù)。
第4步：整定濾波器常數(shù)λ。
4 IMC-PID控制器參數(shù)整定
由上述分析可知，被控對象的過程模型可分解為純滯后環(huán)節(jié)和最小相位環(huán)節(jié)兩部分，其中純滯后環(huán)節(jié)部分分析比較復雜，故設計中一般采用Pade法來近似分析。由式(8)可知，基于內模原理的PID控制器中所需要整定的唯一參數(shù)是λ，通過第二節(jié)中對被控對象的分析可知其過程模型可近似為二階加純滯后環(huán)節(jié)，其模型結構如式(9)所示：
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