基于MSP430的自動避讓小車的設(shè)計與實現(xiàn)
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彎道矯正原理圖如圖6所示，通過轉(zhuǎn)彎標志線進行自我定位，在轉(zhuǎn)彎過程中進行方向矯正。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/160740.htm
通過軟件實現(xiàn)模擬凹透鏡散射原理，將不平行于行駛軸線方向的小車進行矯正，圖中在有效行駛區(qū)域內(nèi)部的小車都能矯正到直線L1與直線L2之間，理論上與軸線平行。經(jīng)過實驗得出，該方案對偏轉(zhuǎn)角度在正負30°以內(nèi)的小車矯正效果較為明顯。在直線行駛區(qū)域內(nèi)，通過邊界線的反饋保證小車不超出邊界且在有效行駛區(qū)域內(nèi)進入彎道。
5 測試方法及測試結(jié)果
5．1 測試儀器
秒表、卷尺
5．2 測試環(huán)境和方法
實驗室、單個任務(wù)多次測量
5．3 測試結(jié)果分析
經(jīng)過現(xiàn)場測試，甲乙兩車速度特性基本一致，交替領(lǐng)跑有速度加快的趨勢，系統(tǒng)在交替領(lǐng)跑過程中趨于穩(wěn)定，并未放大誤差。
6 結(jié)論
本系統(tǒng)從方案制定，到系統(tǒng)硬件搭建以及算法的采用上都進行了精心設(shè)計和論證。測試結(jié)果表明自動避讓小車控制系統(tǒng)反映速度快、運行穩(wěn)定，避讓及時。
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