一種多傳感器可信度的確定方法
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該矩陣是對稱陣，即
，且對角線元素為1。由式(4)，傳感器量測距離平均值mj越近，該結(jié)果同其他結(jié)果的可信度比值就會越高，則判斷矩陣中相應元素就會越大。對于目標j，該傳感器的可信度也將會越大。判別矩陣求解可信度的步驟為：(1)將判斷矩陣Dj的各列作歸一化處理，得到矩陣
。其中的元素一般項為：
(2)將列歸一化的判斷矩陣*****按行相加，得到過渡可信度向量
。其元素的一般項為：
(3)將過渡可信度向量
歸一化，得到可信度向量Wj。其中的元素
表示第r個傳感器對目標j的可信度。
對每一組重復此過程，分別建立各目標的判斷矩陣(q個)，相應得到q個可信度向量Wj(j=1，2，…，q)。傳感器r(r=1，2，…，p)的綜合可信度為其對各個目標量測可信度的平均值
。3 仿真實例及誤差分析
為驗證該傳感器可信度的有效性，運用java語言模擬5個傳感器對地面上卡車的運動情況的探測，利用文中算法融合數(shù)據(jù)與等可信度(每個傳感器賦予相同可信度)的融合結(jié)果進行比較，如圖1。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/161157.htm
由圖1看出，本文AHP可信度確定法的融合結(jié)果更為接近目標真實數(shù)據(jù)，優(yōu)于等可信度法的融合結(jié)果。
分別計算AHP可信度確定法的融合結(jié)果與真實數(shù)據(jù)間的均方誤差和平均距離，并與等可信度方法融合結(jié)果進行比較如表1：
由表1可以看出，本文融合數(shù)據(jù)與真實數(shù)據(jù)間的均方誤差和平均距離比等可信度融合結(jié)果小，驗證了改可信度確定方法的有效性。
4 結(jié)論
本文借鑒層次分析法的思想，通過信息的相對可信度建立了傳感器可信度矩陣，進而對所有傳感器按可信度進行排序，根據(jù)傳感器的可信度決定參與融合量測客觀性，通過對地面卡車的融合結(jié)果進行分析，驗證了該方法的有效性。
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