新型多功能智能小車的設(shè)計與應(yīng)用
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2．2 編程思想及核心算法的實現(xiàn)
2．2．1 PWM方波的產(chǎn)生
采用內(nèi)部定時器方式來產(chǎn)生占空比可調(diào)的PWM方波信號。
2．2．2 小車拐彎的實現(xiàn)
如圖7所示，左1黑白線傳感器碰到黑線時，小車向左拐，并鎖住拐彎狀態(tài)等到左2黑白線傳感器碰到黑線，左2黑白線傳感器碰到黑線時，小車向左拐。右1，右2碰到黑線的處理與左1，左2碰到黑線的處理一樣。其他狀態(tài)小車直走(除特殊情況如起跑線與終點)。本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/162121.htm
2．2. 3 小車行駛路程的計算
小車的行駛的路程是用霍爾傳感器來計算的。由于黑線位于兩個輪子之間，設(shè)左輪走過的路程為S1，右輪走過的路程為S2，故實際距離應(yīng)為(S1+S2)／2。
2．2．4 小車軌跡的繪制
小車的軌跡是由一段段射線構(gòu)成的。小車每走一段距離L，就在屏幕上畫一條線段，線段長度設(shè)計為4個像素。畫射線的算法：
橫坐標(biāo)： x=Lcosθ
縱坐標(biāo)： y=Lsinθ
通過描點函數(shù)一點點描出來。由于單片機(jī)沒有計算sinθ，cosθ的函數(shù)，所以本組采用查表法。
3 系統(tǒng)性能測試方法與結(jié)果
3．1 測試步驟
(1)根據(jù)要求做出完整軌跡，總長度為3．8 m，接著分別在直道、彎道放置4個鐵片，其距離起點依次為30 cm，140 cm，210 cm，270 cm，觀察小車能否尋跡，檢測到金屬片時能否停下5 s，顯示并給出提示。
(2)將小車放置起點處，啟動小車，手中秒表開始計時，到終點時停止計時，看數(shù)碼管顯示。
(3)重復(fù)步驟(1)，步驟(2)四次。
3．2 性能指標(biāo)測試數(shù)據(jù)
性能指標(biāo)測試數(shù)據(jù)如表2所示。
經(jīng)測量小車履帶車輪的半徑為24 mm，經(jīng)計算的周長為150．72 mm，測試跑道的長度為380 cm，經(jīng)過測試每次行駛的時間誤差很小，性能指標(biāo)良好。
4 結(jié)語
經(jīng)性能指標(biāo)測試實驗，該系統(tǒng)通過調(diào)節(jié)PWM輸出可實現(xiàn)控制小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、加速、減速等動作；結(jié)果表明，該設(shè)計方案科學(xué)合理，可精準(zhǔn)地完成小車沿黑色引導(dǎo)線的尋跡(斷開引導(dǎo)線亦可)、檢測鐵片個數(shù)、實時LCD顯示行駛距離、時間和行車軌跡等功能，精度較高。
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