可編程控制器解決車(chē)輛分散驅(qū)動(dòng)的同步控制問(wèn)題

　　Ki ―積分調(diào)節(jié)系數(shù)。使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差, 提高無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間,常數(shù)Ti 越小, 積分作用就越強(qiáng)。Kd―微分調(diào)節(jié)系數(shù)。微分作用反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率, 具有預(yù)見(jiàn)性, 能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì), 因此能產(chǎn)生超前的控制作用, 在偏差還沒(méi)有形成之前, 已被微分調(diào)節(jié)作用消除。為了減少電源系統(tǒng)波動(dòng)等因素引起的外來(lái)干擾,在編制控制算法時(shí), 必須考慮利用積分環(huán)節(jié), 即采用一段時(shí)間內(nèi)連續(xù)穩(wěn)定的輸入信號(hào)而不是某一瞬時(shí)值的輸入信號(hào)進(jìn)行PID 運(yùn)算, 以消除累積誤差, 使轉(zhuǎn)數(shù)在一定的范圍內(nèi)可調(diào)。這樣, 牽引電機(jī)1 和牽引電機(jī)2 就能很好地進(jìn)行同步控制且同步精度較高, 從而確保了運(yùn)行機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性。