新聞中心

EEPW首頁 > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計應(yīng)用 > 聲導(dǎo)航自行小車研究

聲導(dǎo)航自行小車研究

作者: 時間:2013-04-22 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

1.2.2 聲接收及硬件濾波模塊
該模塊也采用SRF05超聲波傳感器作為系統(tǒng)的通信模塊,作為接收端,沒有使用發(fā)射功能。接收端接收信號后,通過硬件濾波,判斷是否為有效信號。圖2為接收模塊的電路圖。若接收到40 kHz的信號電路導(dǎo)通,I/O口Echo輸出高電平、OUT端輸出1;若接收到的信號中沒有40 kHz的信號電路不導(dǎo)通,I/O口Echo為低電平、OUT端為0。該系統(tǒng)使用了3個接收端,其位置關(guān)系如圖3所示。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/170534.htm

b.JPG


1.2.3 FPGA計算時間差模塊
模塊采用Altera FPGA CyclonelI EP2C5T144計算時間差。信號接收端1接收到有效信號后觸發(fā)FPGA的計數(shù)器,接收端2接收到有效信號后停止計數(shù)且觸發(fā)另一個計數(shù)器,接收端3接收到有效信號后停止計數(shù)。計數(shù)數(shù)值乘以FPGA的頻率可以得到兩個時間差。
1.2.4 單片機模塊
采用飛恩卡爾智能車芯片MC9S12XS128。該芯片接收到FPGA傳來的兩個時間差,再利用麥克問距、聲速算出聲源距離的距離r和角度α,并產(chǎn)生合適的PWM驅(qū)動電機使準確到達聲源處。

2 軟件設(shè)計
圖3為系統(tǒng)程序流程圖。

a.JPG

晶振相關(guān)文章:晶振原理
聲控燈相關(guān)文章:聲控燈原理
鎖相環(huán)相關(guān)文章:鎖相環(huán)原理


關(guān)鍵詞: 研究 小車 自行 導(dǎo)航

評論


相關(guān)推薦

技術(shù)專區(qū)

關(guān)閉