單片機(jī)定時器中斷時間誤差的解決方案

1 前言

單片機(jī)內(nèi)部一般有若干個定時器。如8051單片機(jī)內(nèi)部有定時器0和定時器1。在定時器計數(shù)溢出時，便向CPU發(fā)出中斷請求。當(dāng)CPU正在執(zhí)行某指令或某中斷服務(wù)程序時，它響應(yīng)定時器溢出中斷往往延遲一段時間。這種延時雖對單片機(jī)低頻控制系統(tǒng)影響甚微，但對單片機(jī)高頻控制系統(tǒng)的實時控制精度卻有較大的影響，有時還可能造成控制事故。為擴(kuò)大單片機(jī)的應(yīng)用范圍，本文介紹它的定時器溢出中斷與CPU響應(yīng)中斷的時間誤差、補(bǔ)償誤差的方法和實例。

2 誤差原因、大小及特點

產(chǎn)生單片機(jī)定時器溢出中斷與CPU響應(yīng)中斷的時間誤差有兩個原因。一是定時器溢出中斷信號時，CPU正在執(zhí)行某指令;二是定時器溢出中斷信號時，CPU正在執(zhí)行某中斷服務(wù)程序。

2.1. CPU正在執(zhí)行某指令時的誤差及大小

由于CPU正在執(zhí)行某指令，因此它不能及時響應(yīng)定時器的溢出中斷。當(dāng)CPU執(zhí)行此指令后再響應(yīng)中斷所延遲的最長時間為該指令的指令周期，即誤差的最大值為執(zhí)行該指令所需的時間。由于各指令都有對應(yīng)的指令周期，因此這種誤差將因CPU正在執(zhí)行指令的不同而不同。如定時器溢出中斷時，CPU正在執(zhí)行指令MOV A， Rn，其最大誤差為1個機(jī)器周期。而執(zhí)行指令MOV Rn, direct時，其最大誤差為2個機(jī)器周期。當(dāng)CPU正在執(zhí)行乘法或除法指令時，最大時間誤差可達(dá)4個機(jī)器周期。在8051單片機(jī)指令系統(tǒng)中，多數(shù)指令的指令周期為1～2個機(jī)器周期，因此最大時間誤差一般為1～2個機(jī)器周期。若振蕩器振蕩頻率為fosc,CPU正在執(zhí)行指令的機(jī)器周期數(shù)為Ci，則最大時間誤差為Δtmax1=12/fosc×Ci(us)。例如fosc=12MHZ,CPU正在執(zhí)行乘法指令(Ci=4)，此時的最大時間誤差為：

Δtmax1=12/fosc×Ci=12/(12×106)×4=4×10-6(s)=4(μs)

2.2 CPU正在執(zhí)行某中斷服務(wù)的程序時的誤差及大小

定時器溢出中斷信號時，若CPU正在執(zhí)行同級或高優(yōu)先級中斷服務(wù)程序，則它仍需繼續(xù)執(zhí)行這些程序，不能及時響應(yīng)定時器的溢出中斷請求，其延遲時間由中斷轉(zhuǎn)移指令周期T1、中斷服務(wù)程序執(zhí)行時間T2、中斷返回指令的指令周期T3及中斷返回原斷點后執(zhí)行下一條指令周期T4(如乘法指令)組成。中斷轉(zhuǎn)移指令和中斷返回指令的指令周期都分別為2個機(jī)器周期。中斷服務(wù)程序的執(zhí)行時間為該程序所含指令的指令周期的總和。因此，最大時間誤差Δtmax2為：

Δtmax2=(T1+T2+T3+T4)12/fosc=(2+T2+2+4)12/ fosc=12(T2+8)/ fosc

若設(shè)fosc=12MHZ，則最大時間誤差為：

Δtmax2=12(T2+8)/ fosc =12(T2+8)/12×106=(T2+8)×10-6(s)=T2+8(μs)。

由于上式中T2一般大于8，因此，這種時間誤差一般取決于正在執(zhí)行的中斷服務(wù)程序。當(dāng)CPU正在執(zhí)行中斷返回指令RETI、或正在讀寫IE或IP指令時，這種誤差在5個機(jī)器周期內(nèi)。

2.3 誤差非固定性特點

定時器溢出中斷與CPU響應(yīng)中斷的時間誤差具有非固定性特點。即這種誤差因CPU正在執(zhí)行指令的不同而有相當(dāng)大的差異。如CPU正在執(zhí)行某中斷服務(wù)程序，這種誤差將遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于執(zhí)行一條指令時的誤差。后者誤差可能是前者誤差的幾倍、幾十倍、甚至更大。如同樣只執(zhí)行一條指令，這種誤差也有較大的差別。如執(zhí)行乘法指令MUL AB 比執(zhí)行MOV A， Rn指令的時間誤差增加了3個機(jī)器周期。這種誤差的非固定不僅給誤差分析帶來不便，同時也給誤差補(bǔ)償帶來困難。