基于TMS320F2812的雙通道高精度伺服系統(tǒng)

0 引　言

以無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)為核心的無(wú)刷直流伺服系統(tǒng)具有優(yōu)越的調(diào)速特性以及壽命長(zhǎng)、效率高、維護(hù)性好等優(yōu)點(diǎn),高精度、高可靠性、高智能化的無(wú)刷直流伺服系統(tǒng)是當(dāng)前伺服系統(tǒng)的重要發(fā)展方向[ 1 - 2 ] 。隨著微電子技術(shù)和控制理論的發(fā)展,伺服系統(tǒng)能夠獲得越來(lái)越高的工作精度、較寬的調(diào)速范圍,促進(jìn)了伺服系統(tǒng)在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域應(yīng)用,例如工業(yè)自動(dòng)化控制。在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中,某些場(chǎng)合如高精度數(shù)控機(jī)床和一些液壓設(shè)備需要兩臺(tái)或者多臺(tái)電機(jī)同時(shí)工作來(lái)達(dá)到保證精度、提高性能的目的。一種液壓設(shè)備要求兩臺(tái)伺服電機(jī)同時(shí)工作,并有較高的伺服精度要求,需要設(shè)計(jì)合適的伺服系統(tǒng)。本文介紹了以高性能數(shù)字信號(hào)處理器TMS320F2812 為控制核心的雙通道高精度伺服控制系統(tǒng),充分利用其豐富的片內(nèi)資源,簡(jiǎn)化系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì),取得了較好的效果,滿足了設(shè)備的要求。

1 方案設(shè)計(jì)
系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)較高的精度,這就需要降低伺服電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的轉(zhuǎn)矩波動(dòng),可以從電機(jī)結(jié)構(gòu)和控制算法兩個(gè)方面加以考慮:伺服系統(tǒng)采用無(wú)槽結(jié)構(gòu)的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)（BLDCM）作為伺服電機(jī),換相控制方式為電壓空間矢量（ SVPWM）正弦波驅(qū)動(dòng)技術(shù)。無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)采用正弦波驅(qū)動(dòng)方式,三相繞組通入對(duì)稱(chēng)三相交流電,電樞磁場(chǎng)為圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),方向連續(xù)變化, 實(shí)現(xiàn)較低的轉(zhuǎn)矩紋波、平滑運(yùn)轉(zhuǎn)和較低的工作噪聲,文獻(xiàn)[ 3 ]證明了SVPWM驅(qū)動(dòng)技術(shù)對(duì)于降低電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)有較好的效果;無(wú)槽結(jié)構(gòu)的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)消除了齒槽效應(yīng), 具有轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小、運(yùn)行平穩(wěn)、噪聲低、電樞電感小、定位干擾力矩小等特點(diǎn),采用正弦波繞組后,從結(jié)構(gòu)上配合正弦波驅(qū)動(dòng)技術(shù)使得系統(tǒng)高精度控制的實(shí)現(xiàn)更為容易。采用正弦波驅(qū)動(dòng)方式,要求電機(jī)安裝有高分辨率的位置傳感器以提供精確的轉(zhuǎn)子位置信息。旋轉(zhuǎn)變壓器用來(lái)作為轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)傳感器,能夠?qū)崿F(xiàn)高精度檢測(cè),滿足正弦波驅(qū)動(dòng)的位置精度要求。
普通的電機(jī)控制用微控制器只有一個(gè)電機(jī)控制單元,如果同時(shí)控制兩臺(tái)三相電機(jī),需要外部擴(kuò)展一定數(shù)量的器件和接口,大大提高了成本,降低了可靠性。TMS320F2812是新一代電機(jī)控制專(zhuān)用數(shù)字信號(hào)處理器,集成度高,運(yùn)算速度快,帶有兩個(gè)事件管理器,能夠?qū)崿F(xiàn)同時(shí)對(duì)兩臺(tái)三相電機(jī)的調(diào)速控制,因此選擇TSM320F2812作為核心控制器。伺服系統(tǒng)方案原理框圖如圖1所示

無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)是系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)單元;采用PC機(jī)作為上位機(jī)平臺(tái),通過(guò)RS - 485總線實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。系統(tǒng)兩個(gè)通道的技術(shù)指標(biāo)及控制對(duì)象相同,因此各個(gè)通道采取了相同的硬件結(jié)構(gòu),以利于降低系統(tǒng)成本,縮短開(kāi)發(fā)周期。
TMS320F2812作為整個(gè)控制器的核心,根據(jù)控制算法產(chǎn)生PWM調(diào)制信號(hào),與保護(hù)電路產(chǎn)生的信號(hào)綜合后,經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)電路放大控制逆變電路,實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的控制。信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生穩(wěn)定的正弦波信號(hào)作為旋轉(zhuǎn)變壓器的激勵(lì)信號(hào)及角度變換（Resolver - to - Digital Converter, RDC）電路的參考信號(hào)。旋轉(zhuǎn)變壓器與電機(jī)轉(zhuǎn)子同軸連接,實(shí)現(xiàn)角度位置檢測(cè)及反饋、速度計(jì)算及反饋功能。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
兩個(gè)通道采用相同的硬件電路,因此下面所討論的硬件電路都在兩個(gè)通道中得到應(yīng)用。

2. 1 功率電路設(shè)計(jì)

圖2 功率電路