基于LPC2132的雙驅(qū)電動車控制系統(tǒng)設計（二）

4.控制軟件設計

為了實現(xiàn)對電動汽車的智能控制，本系統(tǒng)中軟件包含以下功能模塊：兩個無刷直流電機位置檢測模塊.電機換相邏輯控制模塊.速度調(diào)節(jié)模塊(轉(zhuǎn)速采樣.PWM正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn).PID控制等).安全管理模塊.電子差速轉(zhuǎn)彎模塊.串口通信模塊等功能.系統(tǒng)軟件編程采用模塊化結(jié)構，以增加調(diào)試的靈活性.修改的方便性.移植的通用性.軟件包括主程序.中斷程序和相應的功能子程序.主程序流程圖如圖8所示，主程序主要完成對控制寄存器.數(shù)據(jù)信息單元的初始化以及對各模塊的響應.程序啟動后首先是進行初始化，然后對電機狀態(tài)檢測并進入啟動模塊以及速度管理模塊，在出現(xiàn)異常時進入安全管理模塊，并通過串口向外部發(fā)送車輛狀態(tài)信息.下面簡單介紹下幾個主要模塊.

4.1 系統(tǒng)初始化

本系統(tǒng)采用11.0592MHz(Fosc)晶體振蕩器，處理器工作頻率為4倍主頻即4 4 . 2 3 6 8 M H z;TIMER0的0通道中斷實現(xiàn)霍爾位置信號查詢以及軟件定時，設置為IRQ中斷，分配為最高中斷優(yōu)先級，以確保電機換相最快響應;AD轉(zhuǎn)換器頻率設置在1MHz,由軟件定時啟動轉(zhuǎn)換，并采用查詢標志位(AD完成標志位)方式確定轉(zhuǎn)換結(jié)束并讀取轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù);在PWM通道0產(chǎn)生0.1ms(相當于10KHz)的PWM波，通道2和4在此基礎上產(chǎn)生占空比可調(diào)的波分別控制兩個電機轉(zhuǎn)速;串口以57600的波特率定時向外發(fā)送電機相關信息，1個起始位，8位數(shù)據(jù)，無奇偶校驗位，1個停止位.

4.2 模擬量采集

油門采樣電壓.驅(qū)動電機過流采樣電壓.轉(zhuǎn)彎角度傳感器采樣電壓和電池欠壓采樣電壓通過模擬開關4051(8通道選1)切換后輸入片內(nèi)AD轉(zhuǎn)換器(AD0.7通道)，其中通道選擇控制信號由CPU的P1.2~P1.0實現(xiàn).由于采樣電阻上的電壓比較小，因此在采樣輸出端和模擬開關間加一級放大電路，對采樣電壓進行適當放大，并用跟隨器隔離，保證系統(tǒng)靈敏.可靠.安全.

4.3 PID控制

PID控制算法比較普遍，這里直接給出離散PID表達式：

其中：i為采樣序號;ui為第i次采樣時刻的輸出值;ei為第i次采樣時刻輸入的偏差值;ei-1為第i-1次采樣時刻輸入的偏差值;Kp為比例系數(shù);KI為積分系數(shù);KD為微分系數(shù);u0為PID控制的原始初值.

由(1)可得到第i-1個時刻的輸出值，與(1)相減后得輸出值增量：

確定了上述三項的系數(shù)，就可以根據(jù)前后三次測量值的偏差，計算出控制增量，用此增量去控制PWM波的占空比，實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速控制與調(diào)整.

(4)電子差速

由Ackermann-Jeantand模型得到：

其中δ 為電動車前輪角度; Rin.Rout 為兩后內(nèi)外輪的轉(zhuǎn)彎半徑;B.L分別為車體寬度和長度.在計算中只需計算出轉(zhuǎn)彎時內(nèi)側(cè)輪目標速度，外側(cè)輪目標速度由式(3)得到，實現(xiàn)電子差速.

5.實驗及結(jié)論

本文基于LPC2132設計了電動汽車后兩輪獨立驅(qū)動控制系統(tǒng)，通過調(diào)節(jié)兩組PWM占空比值，實現(xiàn)對兩個輪轂電機的同時調(diào)速.通過智能控制系統(tǒng)軟硬件設計，實現(xiàn)前進.轉(zhuǎn)向.后退.自動巡航.轉(zhuǎn)向燈指示.電子差速等功能.實驗結(jié)果表明整車控制效果良好，已經(jīng)達到實用指標.