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基于變系數(shù)滑模觀測器的PMSM伺服系統(tǒng)

作者: 時(shí)間:2013-03-11 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

摘要:為改善(PMSM)伺服系統(tǒng)的控制性能,在分析PMSM數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,提出了基于變系數(shù)PMSM伺服系統(tǒng)控制方案。設(shè)計(jì)了,通過加入低通濾波器(LPF),協(xié)調(diào)LPF和的參數(shù),改善了滑模觀測器帶來的抖動(dòng)干擾。利用磁場定向控制原理,根據(jù)估算參數(shù),實(shí)現(xiàn)了的PMSM。樣機(jī)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提出的控制方案提高了系統(tǒng)的魯棒性和伺服性能。
關(guān)鍵詞:;滑模觀測器;;

1 引言
為實(shí)現(xiàn)對(duì)PMSM的精確控制,需要準(zhǔn)確檢測轉(zhuǎn)子的位置或速度信息,為降低伺服系統(tǒng)的成本、體積,提高其可靠性,可采用無位置傳感器的PMSM控制方法。其中,基于滑模觀測器的控制方式因具有對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不敏感、響應(yīng)快速、瞬態(tài)性能好、易于數(shù)字化實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)而備受關(guān)注。
此處采用一種變系數(shù)的滑模觀測器控制結(jié)構(gòu),在獲取滑模變量時(shí)采用LPF濾除高頻諧波,通過補(bǔ)償方式消除低通濾波帶來的相移問題,并采用抗飽和積分環(huán)節(jié)消除積分飽和效應(yīng)。最后通過實(shí)驗(yàn)證明了設(shè)計(jì)的正確性和合理性。

2 PMSM數(shù)學(xué)模型
在簡化分析中,靜止α,β坐標(biāo)系下PMSM的數(shù)學(xué)模型可表示為:
為高頻開關(guān)信號(hào),由此得到:d2.jpg中的es也為高頻開關(guān)信號(hào)。在滑模面上作滑模運(yùn)動(dòng)時(shí),由于開關(guān)時(shí)間和空間上的滯后,使滑模觀測器呈現(xiàn)固有的抖振現(xiàn)象,可通過對(duì)es進(jìn)行低通濾波從而得到連續(xù)的反電勢估算值:
d.JPG
估算反電勢取決于兩個(gè)因素:濾波器系數(shù)和電流誤差信號(hào)。電流誤差信號(hào)可通過加大噪聲的濾波強(qiáng)度使估算反電勢的波形變得更光滑,即降低濾波的截止頻率。但越加大濾波力度,造成的相移越大,對(duì)角度補(bǔ)償?shù)碾y度和誤差也就越大,因此不能單純地修改濾波器的系數(shù)。而另一個(gè)因素則是電流誤差信號(hào),波形的噪聲信號(hào)反映了滑模變結(jié)構(gòu)在滑動(dòng)模態(tài)下的抖振現(xiàn)象,滑模抖振是必定存在的且不能消除。此處采用一種簡單的方法來抑制滑模抖振,即協(xié)調(diào)滑模增益,使滑模增益根據(jù)電流的峰值而變化成為一種可行的辦法。


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