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基于變系數(shù)滑模觀測(cè)器的PMSM伺服系統(tǒng)

作者: 時(shí)間:2013-03-11 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

3.2 轉(zhuǎn)子位置估算
e.JPG

由于采用了LPF來獲得反電勢(shì),不僅幅值發(fā)生了變化,同時(shí)也引入了相位延遲,導(dǎo)致所求的轉(zhuǎn)子位置角度滯后一定角度。滯后角度與截止頻率和電機(jī)轉(zhuǎn)速有關(guān)。因此需要根據(jù)LPF的頻率響應(yīng)做一個(gè)相位延遲表,來獲取運(yùn)行時(shí)相應(yīng)轉(zhuǎn)速ω的相移角△θ,對(duì)f1.jpg進(jìn)行補(bǔ)償,最后得到轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角估算值f.JPG
3.3 轉(zhuǎn)速估算及轉(zhuǎn)向判定
轉(zhuǎn)速的估算可由轉(zhuǎn)子位置的估算值得到,即g.JPG。轉(zhuǎn)速的方向也由轉(zhuǎn)子的位置估算值得到:h.JPG
與轉(zhuǎn)子位置獲取相似,為保證轉(zhuǎn)速估算值的平滑性,在其后加一個(gè)一階LPF。的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/175869.htm

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4 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)及實(shí)驗(yàn)
為驗(yàn)證設(shè)計(jì)的正確性和可靠性,設(shè)計(jì)了基于上述的無傳感器PMSM伺服控制系統(tǒng),其結(jié)構(gòu)如圖2所示,包括一個(gè)速度外環(huán)和兩個(gè)電流內(nèi)環(huán)。

j.JPG


系統(tǒng)采用dsPIC6010A作為控制器,PMSM的標(biāo)稱參數(shù)為:額定轉(zhuǎn)速6 000 r·min-1,工作電壓300 V,繞組相電阻12.5 Ω,繞組相電感0.58 mH,極對(duì)數(shù)為3。為便于觀察參數(shù)的詳細(xì)情況,通過串口與控制器進(jìn)行通訊,并將控制器的各個(gè)參數(shù)、信號(hào)實(shí)時(shí)顯示在上位機(jī)調(diào)試平臺(tái)。



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