步進電機控制器的FPGA實現(xiàn)

2．2 步進電機方向電路模塊設計
該模塊的功能是設定步進電機的旋轉(zhuǎn)方向(順／逆時針轉(zhuǎn)動)，并設定電動機在順／逆時針時所需的初值與累加／減值。給出逆時針操作模式的技術規(guī)則和仿真輸出(ini=0賦初值，ini=1時開始計數(shù))。
如果manner=00，這時進行自動判斷，若angle步進角為偶數(shù)(角度設定可以被90整除)電路使用一相激磁法，則count的初始值為000(cntini=0)，每次加2；否則電路使用二相激磁法，count的初始值為111(cntini=111)，每次加2；angleDnCntDec每次減2。得到的仿真結(jié)果如圖2所示。

表2是模塊按不同勵磁方式輸出時各個初值以及累加／減值的設定真值表。
2．3 步進電機移動與定位控制模塊設計
該模塊的主要功能是利用賦初值ini將數(shù)值傳到該模塊中并配合輸入的clk作為同步控制信號，進行步進電機的步進移動與定位控制。步進電機定位功能通過一個減法器實現(xiàn)：在每個clk脈沖上升沿，設定步進角倍數(shù)，angleDnCount減去不同激磁方式下設定的累加器計數(shù)值angleDnCntDec，判斷差值小于設定的累減計數(shù)時，步進電機旋轉(zhuǎn)到預定角度停止輸出驅(qū)動端口信號，來實現(xiàn)定位功能。
2．4 編碼輸出模塊