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基于ARM內(nèi)核單片機的四旋翼直升機飛行控制系統(tǒng)設計

作者: 時間:2013-08-22 來源:網(wǎng)絡 收藏

摘要:四旋翼直升機具有4個呈交叉結(jié)構(gòu)排列的螺旋槳,其獨特的構(gòu)型能夠滿足復雜環(huán)境中的任務需求。文中設計了一種四旋翼直升機系統(tǒng)軟硬件方案,通過傳感器實時采集四旋翼的姿態(tài)、高度、位置等信息,采用PID算法設計律,以 Cortex—M3高性能作為主控制器。最后采用CVI開發(fā)的地面站軟件實現(xiàn)在線數(shù)據(jù)采集與調(diào)參,并通過實際飛行驗證了本方案的可行性與穩(wěn)定性。
關鍵詞:四旋翼直升機;;慣性導航系統(tǒng)

四旋翼飛行器(Ouadrotor,F(xiàn)our-rotor,4 rotors helicopter,X4-flver等)是一種特殊構(gòu)型的電動可遙控微型飛行器,它是由4個螺旋槳驅(qū)動,通過4個螺旋槳的差速來完成姿態(tài)控制。四旋翼飛行器與其他類型的無人機相比具有許多優(yōu)點,其中主要是其可垂直起降及機動性強等性能,能夠適應各種復雜環(huán)境。因此四旋翼飛行器在民用產(chǎn)品、軍事武器等各方面有著廣泛的應用前景。文中將介紹四旋翼飛行器控制系統(tǒng)的軟硬件設計方案與實現(xiàn)。

1 飛行控制系統(tǒng)總體設計
四旋翼飛行器控制系統(tǒng)的設計主要包括主飛行控制板和相關外圍電路,結(jié)合慣性傳感器、超聲波傳感器、GPS接收機、無線數(shù)傳模塊,并配套自行開發(fā)的地面站軟件設計實現(xiàn)一套完整的四旋翼飛行器自主飛行控制系統(tǒng)。
四旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)的開發(fā)內(nèi)容主要包括:飛控板及外圍電路設計,傳感器底層驅(qū)動開發(fā),PWM控制信號的混控輸出,飛行控制律程序設計以及地面站軟件的設計與開發(fā)。
飛控系統(tǒng)的總體設計方案如圖1所示。系統(tǒng)核心控制器為一款基于 cortex—M3;慣性測量元件(IMU)主要提供解算飛行器姿態(tài)的數(shù)據(jù)等信息;高度傳感器采用超聲波傳感器,輸出相對地面的高度信息;接收機接收遙控器發(fā)出的桿量信號,這些信號將用于控制器的輸入;GPS接收機輸出飛行器的位置信息;無線數(shù)據(jù)傳輸模塊用于飛行器與地面站的數(shù)據(jù)通信。傳感器信息經(jīng)過飛行控制律的運算處理,最終通過PWM信號輸出至電子調(diào)速器,用來控制四個電機的轉(zhuǎn)速,以實現(xiàn)姿態(tài)、位置與高度的控制。地面通過無線數(shù)傳實時傳回飛行器信息用以檢測飛行器飛行狀態(tài),同時地面站也可以向飛行器發(fā)送控制指令。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/192757.htm

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四旋翼飛行器的機架選用了市面上做工比較好的Xaircraft-650,其優(yōu)點是各個組件采用模塊化設計,方便拆卸和損耗更換,同時較高的起落架設計方便在飛行器底部搭載相關傳感器設備。四旋翼飛行器的機架如圖2所示。

2 飛控系統(tǒng)硬件設計
2.1 飛控核心板設計
飛控板的主控芯片選用意法半導體公司的 Cortex—M3的單片機STM32。其功耗低,最高工作頻率72 MHz,擁有512K字節(jié)的閃存程序存儲器和高達64K字節(jié)的SRAM,最多可達112個快速I/O端口,多達4個16位定時器,5個USRAT、3個SPI、2個I2C、1個CAN、1個USB2.0全速接口。具有優(yōu)異的實時性能,同時擁有豐富而規(guī)范的固件庫,適合飛控板的開發(fā)。

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飛控板采用最小系統(tǒng)加全部接口引出的設計,即保證系統(tǒng)能夠正常工作的前提下,引出所有擴展接口以方便后續(xù)實驗開發(fā)的功能擴展。主控芯片STM32F103的最小系統(tǒng)原理電路設計框圖如圖3所示,由于主芯片需要3.3 V電壓供電,所以采用穩(wěn)壓芯片產(chǎn)生3.3 V電壓,還需加電容對穩(wěn)壓后的電壓進行濾波。在保證正確供電和正確接地的同時,需外加兩個晶振電路。其中8M晶振作為系統(tǒng)外部時鐘,起振后為系統(tǒng)提供時鐘信號:32.768K晶振主要用于系統(tǒng)的實時時鐘RTC電路;引出所有引腳以供擴展之用,同時設計了外部復位電路。

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