一種雷達防追尾預(yù)警系統(tǒng)設(shè)計

實驗設(shè)計：考慮兩輛車在道路上同向行駛，在0~10 s 時，兩車均保持勻速直線運動，由安裝在后車上的車載毫米波雷達檢測出與前車的距離為100 m，相對速度為-3 m/s，方位角2°。

　　在10~15 s 時，前車向右偏轉(zhuǎn)，與后車的相對角加速度為1° s2。

　　后車加速，與前車的縱向相對加速度為a = -1.8 m/s2。雷達的掃描周期為T=0.1 s，系統(tǒng)噪聲為σα = 0.3 m/s，σβ = 0.3°/s。量測誤差為σ1 = 1 m?σ2 = 0.5 m/s?σ3 = 0.2°/s。

　　車輛勻速直線運動模型：

　　車輛加速運動模型：

　　兩種運動模型的系統(tǒng)噪聲向量W（k）協(xié)方差矩陣Q（k）=

　　兩種運動模型的觀測模型都是Z（k） =HX（k） + V（k） 其中：

　　兩個模型之間的轉(zhuǎn)移概率矩陣是：

　　采用蒙特卡洛方法對跟蹤濾波器進行仿真分析，仿真次數(shù)為400 次。以下運用Matlab7.0 仿真的結(jié)果。

　　由圖3~圖6 仿真結(jié)果表明，該算法能夠有效地跟蹤前方車輛的運動信息，并且誤差較小，精度較高。

　　5 總結(jié)

　　重點研究了交互多模型機動目標(biāo)跟蹤算法在車載毫米波雷達防追尾預(yù)警系統(tǒng)中的應(yīng)用，介紹機動目標(biāo)跟蹤算法原理和步驟，并以高速公路上行駛的汽車為對象進行防真，結(jié)果表明算法具有結(jié)構(gòu)簡單、運算量小、精度較高的優(yōu)點，能夠提高車載雷達防追尾預(yù)警系統(tǒng)的使用效率，從而提高車輛駕駛的安全性，具有一定的應(yīng)用價值。