車載SINS／GPS組合導航系統(tǒng)的在線標定算法

2．3仿真結果分析
分析卡爾曼濾波仿真估計結果可以得到：
1)車體進行水平加速度運動時，水平姿態(tài)誤差開始收斂，且估計效果與加速度大小和持續(xù)時間有關。在車體各軸存在加速度輸入時，加計的刻度系數誤差可估。
2)車體存在一定水平加速度時，相應軸加計零位開始收斂，由于從陀螺漂移到速度誤差需經過兩次積分，所以使用速 度位置量測對于陀螺漂移估計速度較慢，尤其是天向陀螺。
3)由于使用速度觀測，速度誤差可快速精確估計，從慣導 系統(tǒng)原理也能得到姿態(tài)誤差較易得到的結論，但是對于其他 誤差估計一般較慢。

3 結論
通過仿真分析。驗證車載組合導航系統(tǒng)在線標定算法的可行性。這種方法依靠車輛正常的行駛過程基本估計出相關捷聯慣導系統(tǒng)誤差量，但還存在一些需要改進的地方，在提高導航精度的濾波方法以及實用性、快速性、便利性等方面，還可考慮用SINS／GPS／OD聯邦濾波或自適應濾波實現。