虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔延時(shí)感和沉浸感的研究

摘要：本文提出一種采用復(fù)合互補(bǔ)濾波進(jìn)行修正頭部角度并基于Unity3D引擎開(kāi)發(fā)的虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔。該方法對(duì)由陀螺儀積分累加得到的角度和以加速度計(jì)為基準(zhǔn)累加的角度進(jìn)行修正，從而采集到頭部的俯仰、翻滾以及偏航等低誤差的姿態(tài)角信息，并且在Unity3D引擎上對(duì)頭部數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，以及對(duì)畫(huà)面效果進(jìn)行反畸變來(lái)抵消頭盔上透鏡對(duì)畫(huà)面產(chǎn)生的畸變效果。此法具有自校準(zhǔn)、高精度和連續(xù)性強(qiáng)的特點(diǎn)，通過(guò)降低虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔上畫(huà)面?zhèn)鬏數(shù)?a class="contentlabel" href="http://m.butianyuan.cn/news/listbylabel/label/延時(shí)感">延時(shí)感，來(lái)解決頭盔給用戶帶來(lái)的的眩暈問(wèn)題，同時(shí)讓體驗(yàn)者在XYZ軸上有360°的沉浸感。

引言

　　虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種將計(jì)算機(jī)技術(shù)、仿真技術(shù)、圖形圖像技術(shù)和傳感測(cè)量技術(shù)集于一體的綜合技術(shù)，以虛擬的三維交互環(huán)境為基本特征，具有低成本、高安全性、可反復(fù)操作等優(yōu)點(diǎn)，有助于未來(lái)高技術(shù)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和國(guó)家技術(shù)創(chuàng)新能力的提升，已經(jīng)被列入國(guó)家中長(zhǎng)期科技發(fā)展規(guī)劃。虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)具有為人所熟知的三個(gè)特性，即沉浸性、交互性和想象性^[1]。其中，沉浸感是最吸引人的特點(diǎn)。虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔作為虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)最成功的應(yīng)用，其3D全景沉浸效果可以讓體驗(yàn)者身臨其境。如何降低體驗(yàn)者頭部移動(dòng)時(shí)畫(huà)面跟隨上的延時(shí)感和怎樣提供給體驗(yàn)者更好的全景沉浸感是兩個(gè)有待解決的主要問(wèn)題。

　　我國(guó)VR技術(shù)研究起步較晚，與國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家還有一定的差距，但經(jīng)過(guò)不懈的努力，我國(guó)的VR技術(shù)也逐漸在追趕世界的腳步。國(guó)內(nèi)一些重點(diǎn)院校已積極投入到了這一領(lǐng)域的研究工作中。浙江大學(xué)CAD&CG國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)出了一套桌面型虛擬建筑環(huán)境實(shí)時(shí)漫游系統(tǒng)，還在虛擬環(huán)境中研制出了一種新的快速漫游算法和一種遞進(jìn)網(wǎng)格的快速生成算法;哈爾濱工業(yè)大學(xué)已經(jīng)成功地虛擬出了人的高級(jí)行為中特定人臉圖像的合成、表情的合成和唇動(dòng)的合成等技術(shù)問(wèn)題;清華大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)和技術(shù)系對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)和臨場(chǎng)感方面進(jìn)行了研究^[2]。而在國(guó)外，美國(guó)作為虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)源地，其研究水平基本上就代表國(guó)際虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)發(fā)展的水平。目前美國(guó)在該領(lǐng)域的基礎(chǔ)研究主要集中在感知、用戶界面、后臺(tái)軟件和硬件四個(gè)方面[2]。Oculus Rift 是美國(guó)Oculus公司開(kāi)發(fā)的一款為電子游戲設(shè)計(jì)的頭戴式顯示器^[3]。這是一款虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備，它也一直致力于解決虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔的延時(shí)感和沉浸感問(wèn)題。延時(shí)感主要是在處理頭部角度數(shù)據(jù)時(shí)產(chǎn)生的，可見(jiàn)，解決此問(wèn)題的關(guān)鍵在于此過(guò)程運(yùn)用的方法。而沉浸感主要是在處理畫(huà)面效果和渲染畫(huà)面時(shí)產(chǎn)生的，所以優(yōu)化處理畫(huà)面效果采用的算法可以有效地解決此問(wèn)題。

1 虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔架構(gòu)的流程框圖

　　虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔整個(gè)架構(gòu)的流程框圖如圖1所示。

2 采用復(fù)合互補(bǔ)濾波降低延時(shí)

　　本文使用的頭部位置傳感器采用MPU6000的陀螺儀/加速度計(jì)集成芯片^[4]。該芯片內(nèi)置了3軸的陀螺儀和加速度計(jì)，同時(shí)采用Honeywell的HMC5883 三軸電子羅盤(pán)。這三種傳感器相互融合，可準(zhǔn)確得出佩戴者的頭部位置信息。位置傳感器通過(guò)SPI總線將數(shù)據(jù)傳輸給顯示頭盔中的ARM處理器，ARM微處理器通過(guò)I2C方式對(duì)位置傳感器采集的原始姿態(tài)角信息進(jìn)行算法處理，以實(shí)時(shí)獲取自身的姿態(tài)。陀螺儀能夠測(cè)量物體轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，具有短時(shí)間內(nèi)測(cè)量精度高、穩(wěn)定和可靠的優(yōu)點(diǎn)。但陀螺儀對(duì)溫度的要求較高，在長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)，其由于溫度的變化而產(chǎn)生漂移，導(dǎo)致積分累加得到的角度值會(huì)大大地偏離實(shí)際值^[5]。加速度計(jì)鑒于測(cè)量原理，在短時(shí)間內(nèi)波動(dòng)很大，但是在長(zhǎng)時(shí)間的測(cè)量中其性能不錯(cuò)。磁強(qiáng)計(jì)通過(guò)測(cè)量地磁的大小，經(jīng)換算可得到與地磁南極的夾角^[6]。故在頭盔姿態(tài)檢測(cè)中，提出的策略是對(duì)由陀螺儀積分累加得到的角度和以加速度計(jì)為基準(zhǔn)累加的角度進(jìn)行修正^[7]。上述過(guò)程稱之為融合濾波，采取的是復(fù)合互補(bǔ)濾波算法，從而得到低誤差的姿態(tài)角信息，此法具有自校準(zhǔn)、精度高和連續(xù)性強(qiáng)的特點(diǎn)。

　　復(fù)合互補(bǔ)濾波根據(jù)陀螺儀和加速度的工作特性，將二者的長(zhǎng)處進(jìn)行結(jié)合，融合兩者的輸出信號(hào)，補(bǔ)償陀螺儀的漂移誤差和加速度計(jì)的動(dòng)態(tài)誤差，得到一個(gè)更能準(zhǔn)確反映車(chē)體傾角的數(shù)據(jù)，以便讓微控制器更好地決策^[8]。其濾波框圖如圖2所示。

　　復(fù)合互補(bǔ)濾波器的算法的實(shí)現(xiàn)表示為：

(1)

θ_tilt(n)表示第n次濾波后的角度;

β_tilt(n-1)表示第n次濾波前的角度;

ɑ_gvro表示陀螺儀濾波權(quán)重系數(shù);

β_acc表示加速度計(jì)濾波權(quán)重系數(shù);

w_gvro表示第n次陀螺儀采樣測(cè)定的角速度值;

θ_acc表示第n次加速度計(jì)采樣測(cè)定的角度值。

　　對(duì)于虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔的延時(shí)感所產(chǎn)生的眩暈問(wèn)題主要是由于體驗(yàn)者頭部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，畫(huà)面在相應(yīng)的跟隨變化上出現(xiàn)滯后所產(chǎn)生的。本文把從頭部開(kāi)始運(yùn)動(dòng)到顯示器頭盔上的畫(huà)面完成相應(yīng)調(diào)整所需要的時(shí)間稱為延時(shí)，而延時(shí)主要體現(xiàn)在ARM處理器對(duì)頭部角度信息的運(yùn)算上，而采用的復(fù)合互補(bǔ)濾波算法對(duì)由陀螺儀積分累加得到的角度和以加速度計(jì)為基準(zhǔn)累加的角度進(jìn)行修正，較好地融合兩者的輸出信號(hào)，補(bǔ)償陀螺儀的漂移誤差和加速度計(jì)的動(dòng)態(tài)誤差，便可提升運(yùn)算速度，也提高了回傳角度信息的發(fā)送頻率^[9]。此法有效地降低了延時(shí)，從而有效地解決了體驗(yàn)者的眩暈感問(wèn)題。

3 采用USB的HID協(xié)議傳輸數(shù)據(jù)

　　此處采用USB 的HID(人機(jī)交互設(shè)備)協(xié)議把低誤差的航姿角度值傳輸?shù)截?fù)責(zé)處理圖像輸出的PC端，使顯示畫(huà)面可以跟隨頭部運(yùn)動(dòng)而變化。采取USB進(jìn)行頭部數(shù)據(jù)傳輸更穩(wěn)定、更可靠、更快速。USB傳輸流程框圖如圖3所示。

4 采用Unity3D解決沉靜感問(wèn)題

　　虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔是通過(guò)透鏡來(lái)擴(kuò)大視野范圍并對(duì)人眼進(jìn)行調(diào)焦，但同時(shí)也會(huì)對(duì)顯示屏上的畫(huà)面產(chǎn)生畸變^[10]。為了解決透鏡產(chǎn)生的畸變，此處提出了采用Unity3D引擎來(lái)開(kāi)發(fā)虛擬場(chǎng)景并將畫(huà)面進(jìn)行反畸變來(lái)抵消透鏡對(duì)畫(huà)面產(chǎn)生的畸變。

　　首先在Unity3D里采用兩個(gè)照相機(jī)來(lái)模擬人的雙眼視覺(jué)效果，分別渲染左右眼需要獲取的畫(huà)面，設(shè)置左右兩個(gè)照相機(jī)的相關(guān)參數(shù)，使左右眼的畫(huà)面相同，并各占屏幕的一半^[11]，如圖4所示。

　　然后對(duì)左右兩個(gè)場(chǎng)景畫(huà)面做畸變處理，此處使用Unity3D自帶的ShaderLab語(yǔ)言進(jìn)行算法開(kāi)發(fā)?；兲幚淼谋磉_(dá)式為：

(2)

　　r為屏幕像素點(diǎn)到屏幕中點(diǎn)的距離;

　　K₀、K₁、K₂和K₃為四個(gè)系數(shù)，范圍在0到1之間。

　　其原理是使r變大，然后把改變后的r處坐標(biāo)點(diǎn)的像素值賦給變換前r處坐標(biāo)點(diǎn)的像素值。這樣就使屏幕像素點(diǎn)的顏色值發(fā)生了變化，對(duì)畫(huà)面產(chǎn)生了畸變效果。而畫(huà)面的畸變程度主要依賴于K₀、K₁、K₂和K₃這四個(gè)系數(shù)，合理地選擇K₀、K₁、K₂和K₃的值能夠使畫(huà)面產(chǎn)生更好的抵消透鏡所產(chǎn)生的畸變效果。具體的程序流程框圖和畸變后的效果分別如圖5和圖6所示。

　　最后模擬人雙眼的間距，在虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中，雙目立體視覺(jué)起了很大作用^[12]。用戶的兩只眼睛看到的不同圖像是分別產(chǎn)生的，如果能將雙眼獲取的畫(huà)面信息進(jìn)行較好的重合就可以提供給體驗(yàn)者不錯(cuò)的立體感。在Unity3D中攝相機(jī)渲染的畫(huà)面從左下角到右上角的坐標(biāo)分別是從(0,0)到(1,1)之間，而能否模擬現(xiàn)實(shí)中人的雙眼視覺(jué)主要與虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔上左右兩個(gè)透鏡中心的參數(shù)和左右屏幕中心的參數(shù)息息相關(guān)。此處進(jìn)行了一組實(shí)驗(yàn)對(duì)渲染效果進(jìn)行測(cè)試，參數(shù)和渲染效果分別如表1和圖7所示。

　　再分別將四組渲染效果經(jīng)過(guò)HDMI視頻信號(hào)傳輸線傳輸?shù)教摂M現(xiàn)實(shí)頭盔上的液晶屏中，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：C組的參數(shù)產(chǎn)生的渲染效果能精確地模擬人現(xiàn)實(shí)中雙眼的視覺(jué)效果并抵消虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔上透鏡對(duì)畫(huà)面產(chǎn)生的畸變效果。這樣就能提供給體驗(yàn)者較好的立體感，再加上頭盔的封閉效果，便可以產(chǎn)生良好的沉浸感^[13]。

5 結(jié)論

　　本文在解決虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔的延時(shí)感和沉浸感兩個(gè)問(wèn)題上采用了創(chuàng)新性的方法。首先，利用復(fù)合互補(bǔ)濾波自校準(zhǔn)、高精度和連續(xù)性強(qiáng)的特性來(lái)降低畫(huà)面實(shí)時(shí)隨頭部角度信息變化的延時(shí)，進(jìn)而降低體驗(yàn)者的眩暈感。且在USB數(shù)據(jù)傳輸上采用USB的HID協(xié)議把低誤差的航姿角度值傳輸?shù)絇C端，使數(shù)據(jù)傳輸上更快速。最后，在Unity3D引擎上對(duì)頭部數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，采用改變各個(gè)像素點(diǎn)顏色值的方法對(duì)畫(huà)面效果進(jìn)行反畸變來(lái)抵消頭盔上透鏡對(duì)畫(huà)面產(chǎn)生的畸變效果，便可給體驗(yàn)者帶來(lái)更好的沉浸感，也有身處虛擬環(huán)境中的錯(cuò)覺(jué)，讓其身臨其境。

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本文來(lái)源于中國(guó)科技期刊《電子產(chǎn)品世界》2016年第6期第43頁(yè)，歡迎您寫(xiě)論文時(shí)引用，并注明出處。