單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)

兩相六線步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)角7.5度，額定工作電壓12V，完全可以使用5V做實(shí)驗(yàn)。

產(chǎn)品詳情：

http://www.willar.com/shop_view.asp?id=48。

以下是本站管理員gguoqing專門(mén)編寫(xiě)的演示程序。

C語(yǔ)言范例：

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/*

/* ME300系列單片機(jī)開(kāi)發(fā)系統(tǒng)演示程序－步進(jìn)電機(jī)鍵控正反轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)

/*

/* 郵箱： gguoqing@willar.com

/* 網(wǎng)站：http://www.willar.com;

/* 作者： gguoqing

/* 時(shí)間： 2006/05/30

/*

/*【版權(quán)】COPYRIGHT(C)偉納電子www.willar.comALL RIGHTS RESERVED

/*【聲明】此程序僅用于學(xué)習(xí)與參考，引用請(qǐng)注明版權(quán)和作者信息！

/*

/******************************************************************/

#include //51芯片管腳定義頭文件

#include //內(nèi)部包含延時(shí)函數(shù) _nop_();

#define uchar unsigned char

#define uintunsigned int

uchar code FFW[8]={0xf1,0xf3,0xf2,0xf6,0xf4,0xfc,0xf8,0xf9};

uchar code REV[8]={0xf9,0xf8,0xfc,0xf4,0xf6,0xf2,0xf3,0xf1};

sbitK1 = P1^4; //正轉(zhuǎn)

sbitK2 = P1^5; //反轉(zhuǎn)

sbitK3 = P1^6;

sbitK4 = P1^7; //停止

sbitBEEP = P3^7; //蜂鳴器

/********************************************************/

/*

/* 延時(shí)t毫秒

/* 11.0592MHz時(shí)鐘，延時(shí)約1ms

/*

/********************************************************/

void delay(uint t)

{

uint k;

while(t--)

{

for(k=0; k<125; k++)

{ }

}

}

/**********************************************************/

void delayB(uchar x)//x*0.14MS

{

uchar i;

while(x--)

{

for (i=0; i<13; i++)

{ }

}

}

/**********************************************************/

void beep()

{

uchar i;

for (i=0;i<100;i++)

{

delayB(4);

BEEP=!BEEP; //BEEP取反

}

BEEP=1;//關(guān)閉蜂鳴器

}

/********************************************************/

/*

/*步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)

/*

/********************************************************/

voidmotor_ffw()

{

uchar i;

uintj;

for (j=0; j<12; j++)//轉(zhuǎn)1*n圈

{

if(K4==0)

{break;}//退出此循環(huán)程序

for (i=0; i<8; i++) //一個(gè)周期轉(zhuǎn)30度

{

P1 = FFW[ i ];//取數(shù)據(jù)

delay(15); //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速

}

}

}

/********************************************************/

/*

/*步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)

/*

/********************************************************/

voidmotor_rev()

{

uchar i;

uintj;

for (j=0; j<12; j++) //轉(zhuǎn)1×n圈

{

if(K4==0)

{break;} //退出此循環(huán)程序

for (i=0; i<8; i++)//一個(gè)周期轉(zhuǎn)30度

{

P1 = REV[ i ];//取數(shù)據(jù)

delay(15); //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速

}

}

}

/********************************************************

*

*主程序

*

*********************************************************/

main()

{

uchar r,N=5; //N 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)

while(1)

{

if(K1==0)

{

beep();

for(r=0;r

{

motor_ffw(); //電機(jī)正轉(zhuǎn)

if(K4==0)

{beep();break;}//退出此循環(huán)程序

}

}

else if(K2==0)

{

beep();

for(r=0;r

{

motor_rev(); //電機(jī)反轉(zhuǎn)

if(K4==0)

{beep();break;}//退出此循環(huán)程序

}

}

else

P1 = 0xf0;

}

}

匯編語(yǔ)言范例

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;/* 網(wǎng)站：http://www.willar.com;

;/* 作者： gguoqing

;/* 時(shí)間： 2006/05/30

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;/******************************************************************

; 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角為 7.5度，一圈 360 度。

; 雙四拍工作方式：

; AB-BC-CD-DA (即一個(gè)脈沖,轉(zhuǎn) 7.5 度)

; 單雙八拍工作方式：

; A-AB-B-BC-C-CD-D-DA (即一個(gè)脈沖,轉(zhuǎn) 3.75 度)

; 一個(gè)取數(shù)工作周期，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)30度

; 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要12個(gè)取數(shù)工作周期

;-------------------------------------------------------

; A組線圈對(duì)應(yīng) P1.0（桔色）

; B組線圈對(duì)應(yīng) P1.1（棕色）

; C組線圈對(duì)應(yīng) P1.2（黃色）

; D組線圈對(duì)應(yīng) P1.3（黑色）

;-------------------------------------------------------

K1BITP1.4 ;步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)

K2BITP1.5 ;步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)

K3BITP1.6

K4BITP1.7 ;步進(jìn)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

BEEPBITP3.7

;-------------------------------------------------------

ORG 0000H

LJMP MAIN

ORG 0030H

;-------------------------------------------------------

MAIN:

MOVSP,#60H

MOVP1,#0F0H ;關(guān)閉步進(jìn)電機(jī)，鍵輸入線置高

MAIN1:

JBK1,MAIN2

ACALLBEEP_BL ;步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)

ACALLFFW

MAIN2:

JBK2,MAIN1

ACALLBEEP_BL ;步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)

ACALLREV

JMPMAIN1

;------------------------正轉(zhuǎn)-------------------------

FFW:

;MOV R3,#12 ;7.5度電機(jī)正轉(zhuǎn)1圈共12個(gè)周期

MOVR3,#60 ;轉(zhuǎn)5圈

FFW1:

MOV R0,#00H

FFW2:

JBK4,FFW3 ;終止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行

ACALLBEEP_BL

JMPFFW4

FFW3:

MOV P1,#0F0H

MOV A,R0

;MOV DPTR,#TABLE_F;選擇工作方式

MOV DPTR,#TABLE1

MOVC A,@A+DPTR

MOV P1,A

LCALL DELAY

INC R0

CJNEA,#0FFH,FFW2

DJNZ R3,FFW1

FFW4:

MOV P1,#0F0H

RET

;---------------------------反轉(zhuǎn)--------------------------

REV:

;MOV R3,#12 ;7.5度電機(jī)反轉(zhuǎn)1圈共12個(gè)周期

MOVR3,#60 ;轉(zhuǎn)5圈

REV1:

MOV R0,#00H

REV2:

JBK4,REV3;終止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行

ACALLBEEP_BL

JMPREV4

REV3:

MOV P1,#0F0H

MOV A,R0

; MOV DPTR,#TABLE_R ;選擇工作方式

MOV DPTR,#TABLE2

MOVC A,@A+DPTR

MOV P1,A

CALL DELAY

INC R0

CJNEA,#0FFH,REV2

DJNZ R3,REV1

REV4:

MOV P1,#0F0H

RET

;-------------------------------------------------------

DELAY:

MOV R7,#40 ;步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速

DEL1:MOV R6,#248

DJNZ R6,$

DJNZ R7,DEL1

RET

;-------------------------------------------------------

DELAY1:

MOV R5,#20 ;2S 延時(shí)子程序

DEL2:

MOV R7,#200

DEL3:

MOV R6,#250

DJNZR6,$

DJNZR7,DEL3

DJNZR5,DEL2

RET

;-------------------------------------------------------

; 單雙八拍工作方式

TABLE_F:;正轉(zhuǎn)表

DB0F1H,0F3H,0F2H,0F6H,0F4H,0FCH,0F8H,0F9H

DB0FFH

TABLE_R:;反轉(zhuǎn)表

DB0F9H,0F8H,0FCH,0F4H,0F6H,0F2H,0F3H,0F1H

DB0FFH

;-------------------------------------------------------

; 雙四拍工作方式：

TABLE1:

DB 0F3H,0F6H,0FcH,0F9H;正轉(zhuǎn)表

DB 0FFH;正轉(zhuǎn)結(jié)束

TABLE2:

DB 0F9H,0FCH,0F6H,0F3H;反轉(zhuǎn)表

DB 0FFH;反轉(zhuǎn)結(jié)束

;--------------------------------------------------------

;蜂鳴器響一聲子程序

;--------------------------------------------------------

BEEP_BL:

MOVR6,#100

BL1:

CALLDEX1

CPLBEEP

DJNZR6,BL1

RET

DEX1:

MOVR7,#180

DEX2:

NOP

DJNZR7,DEX2

RET

;---------------------------------------------------------

END

四相步進(jìn)電機(jī):

齒距角： Qz ＝ 2π/ Z Z --- 轉(zhuǎn)子的齒數(shù)

步距角－－－轉(zhuǎn)子走一步所轉(zhuǎn)過(guò)的角度

步距角： Qn ＝ Qz/N ＝ 2π/NZN --- 步進(jìn)電機(jī)工作拍數(shù)

步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速：

n ＝ 60×f / N×Z （轉(zhuǎn)/分）； f ＝脈沖頻率（Hz）

對(duì)于步距角為7.5度的步進(jìn)電機(jī)而言：

Qn ＝ 7.5度

Qz ＝ Qn×N = 7.5×4＝30度 （齒距角）

Z＝2π/Qz ＝ 360/30 ＝ 12 （轉(zhuǎn)子的齒數(shù)）

四相步進(jìn)電機(jī)有三種運(yùn)行狀態(tài)：

1、步進(jìn)電機(jī)為四相單四拍運(yùn)行狀態(tài)：

當(dāng)電機(jī)繞組通電時(shí)序?yàn)锳-B-C-D時(shí)為正轉(zhuǎn)，通電時(shí)序?yàn)镈-C-B-A時(shí)為反轉(zhuǎn)。

N = 4

步距角： Qn ＝ Qz/N ＝ 2π/NZ ＝360/4*12＝7.5°

則步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需步進(jìn)數(shù)： 360°/7.5°＝48 （步進(jìn)數(shù)）

2、步進(jìn)電機(jī)為四相雙四拍運(yùn)行狀態(tài)：

當(dāng)電機(jī)繞組通電時(shí)序?yàn)锳B-BC-CD-DA時(shí)為正轉(zhuǎn)，通電時(shí)序?yàn)镈A-CD-BC-AB時(shí)為反轉(zhuǎn)。

N = 4

步距角： Qn ＝ Qz/N ＝ 2π/NZ ＝360/4*12＝7.5°

則步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需步進(jìn)數(shù)： 360°/7.5°＝48 （步進(jìn)數(shù)）

3、步進(jìn)電機(jī)為四相八拍運(yùn)行狀態(tài)。

當(dāng)電機(jī)繞組通電時(shí)序?yàn)锳-AB-B-BC-C-CD-D-DA時(shí)為正轉(zhuǎn)，通電時(shí)序?yàn)镈A-D-CD-C-BC-B-BA-A時(shí)為反轉(zhuǎn)。

N = 8

步距角： Qn ＝ Qz/N ＝ 2π/NZ ＝360/8*12＝3.75°

則步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需步進(jìn)數(shù)： 360°/3.75°＝96 （步進(jìn)數(shù)）