STM32的CAN總線的標識符過濾器組使用注意事項

1. 標識符過濾器是用于接收的，發(fā)送的時候無需設(shè)置過濾器，這點一定要整明白。
根據(jù)發(fā)送端發(fā)送來的幀數(shù)據(jù)，通過標識符過濾器就可以設(shè)置僅接收需要接收的幀數(shù)據(jù)有效降低CPU多余的處理時間。

2 什么是標識符？
標識符主要包括如下，也可以簡單的理解僅包含ID號，但是在這里下面這些都是要包含的。


比如：數(shù)據(jù)幀和遙控幀，標識符就包含在其中，所以發(fā)送端發(fā)幀數(shù)據(jù)給接收端后，接收端就可以通過硬件標識符過濾器進行篩選，節(jié)省了CPU時間：




3. 下面就是最重要的，STM32的CAN總線標識符濾波器組包含兩種實現(xiàn)方法：
屏蔽位模式和標識符列表模式，這兩種方式怎么理解呢，重點看下面的截圖：


書面上解釋屏蔽位模式和標識符列表模式的區(qū)別
屏蔽位模式
在屏蔽位模式下，標識符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定報文標識符的任何一位，應(yīng)該按照“必須匹配”或“不用關(guān)心”處理。
標識符列表模式
在標識符列表模式下，屏蔽寄存器也被當作標識符寄存器用。因此，不是采用一個標識符加一個屏蔽位的方式，而是使用2個標識符寄存器。接收報文標識符的每一位都必須跟過濾器標識符相同。
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標識符的列表模式比較好理解，就是指的所有的過濾器寄存器位全部用于過濾，簡單的說就是發(fā)送端發(fā)送的標識符所有的位必須跟接收端的濾波器寄存器定義一樣。有一個位定義不一樣，拒收此消息。


比STM32F103有14個過濾器組，如果采用兩個16位的過濾器形式，那么就可以固定識別出14 * 4 = 56個不同的標識符，實際使用中也夠用了。為什么是乘以4，注意看上面的截圖，4個16位過濾器--標識符列表
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屏蔽位模式要稍麻煩一些，我們以2個16位過濾器---標識符屏蔽為例進行說明：


將過濾器寄存器分成兩個部分，標識符寄存器和屏蔽位寄存器。
上面截圖中ID部分就是標識符寄存器，屏蔽部分就是屏蔽位寄存器。
比如
ID : 0xFED0;
屏蔽：0xFFE0;
那就是表示，接收端接受幀數(shù)據(jù)時，前11位的數(shù)值必須跟ID中定義的前11位一致，后面的5位數(shù)據(jù)忽略。
不管是什么值都可以。也即是說屏蔽位中的數(shù)值：
0: 不關(guān)心，該位不用于比較；
1: 必須匹配，到來的標識符位必須與濾波器對應(yīng)的標識符寄存器位相一致。
基于此原因：
為了過濾出一組標識符，應(yīng)該設(shè)置過濾器組工作在屏蔽位模式。
為了過濾出一個標識符，應(yīng)該設(shè)置過濾器組工作在標識符列表模式。