學(xué)習(xí)后發(fā)現(xiàn)stm32的定時(shí)器功能確實(shí)很強(qiáng)大,小總結(jié)一下方便以后使用的時(shí)候做參考。Stm32定時(shí)器一共分為三種：tim1和tim8是高級(jí)定時(shí)器，6和7是基本定時(shí)器，2—5是通用定時(shí)器。從名字就可以看得出來主要功能上的差異。今天我主要是用定時(shí)器做pwm輸出，所以總結(jié)也主要是針對(duì)pwm方面的。
先大致說下通用和高級(jí)定時(shí)器的區(qū)別。通用的可以輸出四路pwm信號(hào)互不影響。高級(jí)定時(shí)器可以輸出三對(duì)互補(bǔ)pwm信號(hào)外加ch4通道，也就是一共七路。
所以這樣算下來stm32一共可以生成4*5+7*2=30路pwm信號(hào)。接下來還有功能上的區(qū)別：通用定時(shí)器的pwm信號(hào)比較簡(jiǎn)單，就是普通的調(diào)節(jié)占空比調(diào)節(jié)頻率（別的不常用到的沒去深究）；高級(jí)定時(shí)器的還帶有互補(bǔ)輸出功能，同時(shí)互補(bǔ)信號(hào)可以插入死區(qū)，也可以使能剎車功能，從這些看來高級(jí)定時(shí)器的pwm天生就是用來控制電機(jī)的。
Pwm輸出最基本的調(diào)節(jié)就是頻率和占空比。頻率當(dāng)然又和時(shí)鐘信號(hào)扯上了關(guān)系。高級(jí)定時(shí)器是掛接到APB2上，而通用定時(shí)器是掛接到APB1上的。APB1和APB2的區(qū)別就要在于時(shí)鐘頻率不同。APB2最高頻率允許72MH，而APB1最高頻率為36MHZ。這樣是不是通用定時(shí)器只最高36MHZ頻率呢，不是的；通用定時(shí)器時(shí)鐘信號(hào)完整的路線應(yīng)該是下面這樣的：
AHB（72mhz）→APB1分頻器（默認(rèn)2）→APB1時(shí)鐘信號(hào)（36mhz）→倍頻器（*2倍）→通用定時(shí)器時(shí)鐘信號(hào)（72mhz）。
在APB1和定時(shí)器中間的倍頻器起到了巨大的作用，假如紅色字體的“APB1分頻器”假如不為1（默認(rèn)是2），倍頻器會(huì)自動(dòng)將APB1時(shí)鐘頻率擴(kuò)大2倍后作為定時(shí)器信號(hào)源，這個(gè)它內(nèi)部自動(dòng)控制的不用配置。設(shè)置這個(gè)倍頻器的目的很簡(jiǎn)單就是在APB1是36mhz的情況下通用定時(shí)器的頻率同樣能達(dá)到72mhz。我用的庫(kù)函數(shù)直接調(diào)用函數(shù)SystemInit(); 這個(gè)函數(shù)之后時(shí)鐘配置好了：通用定時(shí)器和高級(jí)定時(shí)器的時(shí)鐘現(xiàn)在都是72mhz（你也可以自己再配置一下RCC讓他的頻率更低，但是不能再高了）。定時(shí)器接下來還有一個(gè)分頻寄存器：TIMX_PSC經(jīng)過他的分頻后，才是定時(shí)器計(jì)數(shù)的頻率。所以真正的時(shí)鐘頻率應(yīng)該是72mhz/(TIMX_PSC-1)，我們?cè)O(shè)為tim_frepuency下面還會(huì)用到。
stm32的時(shí)鐘頻率弄得確實(shí)是很饒人的，所以關(guān)鍵就是先要把思路理清楚。時(shí)鐘的頻率弄好了下面終于可以開說重點(diǎn)PWM了。當(dāng)然還少不了頻率：pwm主要就是控制頻率和占空比的：這兩個(gè)因素分別通過兩個(gè)寄存器控制：TIMX_ARR和TIMX_CCRX。ARR寄存器就是自動(dòng)重裝寄存器，也就是計(jì)數(shù)器記到這個(gè)數(shù)以后清零再開始計(jì)，這樣pwm的頻率就是tim_frequency/（TIMX_ARR-1）。在計(jì)數(shù)時(shí)會(huì)不停的和CCRX寄存器中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，如果小于的話是高電平或者低電平，計(jì)數(shù)值大于CCRX值的話電平極性反相。所以這也就控制了占空比。 下面是定時(shí)器1的配置代碼：
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
//第一步：配置時(shí)鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB
|RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
//第二步，配置goio口
GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //設(shè)置為復(fù)用浮空輸出
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure2);
GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //設(shè)置為復(fù)用浮空輸出
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure2);
//第三步，定時(shí)器基本配置
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000-1; // 自動(dòng)重裝載寄存器的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=72-1; // 時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; // 采樣分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上計(jì)數(shù)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //重復(fù)寄存器，用于自動(dòng)更新pwm占空比 TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
//第四步pwm輸出配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //設(shè)置為pwm1輸出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=500; //設(shè)置占空比時(shí)間
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //設(shè)置輸出極性
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能該通道輸出
//下面幾個(gè)參數(shù)是高級(jí)定時(shí)器才會(huì)用到，通用定時(shí)器不用配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_High; //設(shè)置互補(bǔ)端輸出極性
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputNState_Enable; //使能互補(bǔ)端輸出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset; //死區(qū)后輸出狀態(tài)
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset; //死區(qū)后互補(bǔ)端輸出狀態(tài)
TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure); //按照指定參數(shù)初始化
//第五步，死區(qū)和剎車功能配置，高級(jí)定時(shí)器才有的，通用定時(shí)器不用配置
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable;//運(yùn)行模式下輸出選擇
TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable;//空閑模式下輸出選擇
TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF; //鎖定設(shè)置
TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0x90; //死區(qū)時(shí)間設(shè)置
TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable; //剎車功能使能
TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High; //剎車輸入極性
TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable; //自動(dòng)輸出使能
TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);
//第六步，使能端的打開
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);//使能TIMx在CCR1上的預(yù)裝載寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
TIM_Cmd(TIM1,ENABLE); //打開TIM1
//下面這句是高級(jí)定時(shí)器才有的，輸出pwm必須打開
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE); //pwm輸出使能，一定要記得打開
TIM_OC1PreloadConfig(),TIM_ARRPreloadConfig();這兩個(gè)函數(shù)控制的是ccr1和arr的預(yù)裝再使能，使能和失能的區(qū)別就是：使能的時(shí)候這兩個(gè)寄存器的讀寫需要等待有更新事件發(fā)生時(shí)才能被改變（比如計(jì)數(shù)溢出就是更新時(shí)間）。失能的時(shí)候可以直接進(jìn)行讀寫而沒有延遲。
另外在運(yùn)行當(dāng)中想要改變pwm的頻率和占空比調(diào)用：TIM_SetAutoreload()，TIM_SetCompare1()這兩個(gè)函數(shù)就可以了。
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