AVR單片機(jī)實(shí)現(xiàn)了232到CAN轉(zhuǎn)換

作者：時(shí)間：2016-11-27 來源：網(wǎng)絡(luò)

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#define TXREQ_SET 0x08

#define TXREQ_CLEAR 0x00

#define TXP_HIGHEST 0x03

#define TXP_INTER_HIGH 0x02

#define TXP_INTER_LOW 0x01

#define TXP_LOWEST 0x00

#define DLC_0 0x00

#define DLC_1 0x01

#define DLC_2 0x02

#define DLC_3 0x03

#define DLC_4 0x04

#define DLC_5 0x05

#define DLC_6 0x06

#define DLC_7 0x07

#define DLC_8 0x08

#define CAN_RESET 0xC0

#define CAN_READ 0x03

#define CAN_WRITE 0x02

#define CAN_RTS 0x80

#define CAN_RTS_TXB0 0x81

#define CAN_RTS_TXB1 0x82

#define CAN_RTS_TXB2 0x84

#define CAN_RD_STATUS 0xA0

#define CAN_BIT_MODIFY 0x05

#define CAN_RX_STATUS 0xB0

#define CAN_RD_RX_BUFF 0x90

#define CAN_LOAD_TX 0X40

#define DUMMY_BYTE 0x00

#define TXB0 0x31

#define TXB1 0x41

#define TXB2 0x51

#define RXB0 0x61

#define RXB1 0x71

#define EXIDE_SET 0x08

#define EXIDE_RESET 0x00

uchar can_boud=0x07;//MCP2515在16M晶振情況,can_boud=0x00總線波特率為1M,0x01=500K,0x03=250K,0x07=125K;公式：16M/(16*(1+X))

uint bps=38400;//定義avr單片機(jī)串口波特率

uchar eflag=0;//是不是擴(kuò)展幀，為1則表示接收到的是擴(kuò)展幀，0表示標(biāo)準(zhǔn)幀

uchar Tdate[10]={0};//存放要發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀的數(shù)據(jù),最大10位,前2位是ID號，后8位是數(shù)據(jù)位

uchar TID[2]={0,0};//存放要發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)幀的ID號

uchar Rdate[8]={0};//存放接收到的數(shù)據(jù)

uchar RESID[4];//存放接收到的數(shù)據(jù)幀的ID號，標(biāo)準(zhǔn)幀只用到RESID[0],RESID[1],擴(kuò)展幀全部用到

uchar bytetime;//232與CAN透明轉(zhuǎn)換時(shí),根據(jù)不同的波特率確定所要延時(shí)的時(shí)間，

uint usart_number=0;//計(jì)數(shù)當(dāng)前所接收的串行數(shù)據(jù)的那一組數(shù)據(jù)流的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)，串口傳來的數(shù)據(jù)存放在Tdate中等待用CAN標(biāo)準(zhǔn)幀發(fā)送

uchar state;//2515狀態(tài)（包括發(fā)送接收中斷標(biāo)志位和各請求發(fā)送位）,具體見數(shù)據(jù)手冊

uchar DLC=8;//接收到數(shù)據(jù)的長度

void delay(uchar k)//

{uint i=0;

while(k--){for(i=0;i<8000;i++);}

}

//##############################################################################

void Set_CS(uchar level) //

{if(level) PORTB|=0x10; //

else PORTB&=0xef; //

}

//##############################################################################

void WriteSPI(uchar order)

{ uchar clear;

Set_CS(0); //

SPDR=order; //2515讀指令為0x03

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等數(shù)據(jù)發(fā)送完畢

clear=SPSR;

clear=SPDR;//

Set_CS(1); //

}

uchar Read_state(uchar order)//讀狀態(tài)命令,order=0xa0,0xa1,

{ uchar clear;

Set_CS(0); //

SPDR=order; //

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等數(shù)據(jù)發(fā)送完畢

clear=SPSR;

clear=SPDR;//

SPDR=0; //空數(shù)據(jù)

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等數(shù)據(jù)發(fā)送完畢

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通過先讀SPSR，緊接著訪問SPDR來對SPIF清零

Set_CS(1); //

return clear;

}

uchar Read_Byte(uchar Address)

{uchar clear;

uchar date;

Set_CS(0); //使能SPI器件

SPDR=0x03; //送2515讀指令為0x03

while(!(SPSR&0x80)); //等待SPIF置位,等數(shù)據(jù)發(fā)送完畢

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通過先讀SPSR，緊接著訪問SPDR來對SPIF清零

SPDR=Address; //送地址

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

SPDR=0x00; //發(fā)空數(shù)據(jù),啟動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送以接收數(shù)據(jù)

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

date=SPDR; //接收數(shù)據(jù)

Set_CS(1); //關(guān)SPI器件DS1722

return date;

}

void Write_Byte(uchar Address,uchar Data)

{uchar clear;

Set_CS(0); //使能SPI器件2515

SPDR=0x02; //送2515寫命令為0x02

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等數(shù)據(jù)發(fā)送完畢

clear=SPSR;

clear=SPDR;

SPDR=Address; //送地址,啟動(dòng)SPI時(shí)鐘

while(!(SPSR&0x80));//等待SPIF置位,等數(shù)據(jù)發(fā)送完畢

clear=SPSR;

clear=SPDR; //通過先讀SPSR，緊接著訪問SPDR來對SPIF清零

SPDR=Data;

while(!(SPSR&0x80));

clear=SPSR;

clear=SPDR;

Set_CS(1); //關(guān)SPI器件

}

//###########################對CAN的一些操作####################################

void load_Standard_ID_dates(uchar num)//給標(biāo)準(zhǔn)幀裝載ID和數(shù)據(jù)

//選用發(fā)送緩沖器0,num:要發(fā)送的個(gè)數(shù)(最大8個(gè))

{

uchar i,j,T0=0x36;

uchar TIDH,TIDL;

i=TID[1]>>3;j=TID[0]<<5;j=j+i;i=TID[1]<<5;

TIDL=i;TIDH=j;//將數(shù)組TID中的值轉(zhuǎn)化為TIDH,TIDL以便給TXB0SIDH,TXB0SIDL附值

Write_Byte(CANCTRL,0x80);//CAN工作在配置模式

Write_Byte(CNF1,can_boud);

Write_Byte(TXB0SIDH,TIDH);

Write_Byte(TXB0SIDL,TIDL);

Write_Byte(TXB0DLC,num);//

for(i=2;i

}

//##############################################################################

void Receive_all_ID_process(void)//結(jié)合MCP2515數(shù)據(jù)手冊來看

{uchar k;

k=RESID[1];//先判斷接收到的是不是標(biāo)準(zhǔn)幀，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀的ID處理不一樣

if((k&0x08)==0)

{//如果是標(biāo)準(zhǔn)處理方法

RESID[1]=RESID[1]>>5;

k=RESID[0]&0x1f;//借用k

k=k<<3;

RESID[1]=RESID[1]+k;

RESID[0]=RESID[0]>>5;

}

else

{//擴(kuò)展幀處理方法，RESID[3]、RESID[4]不變

k=k>>5;

k=k<<2;

RESID[1]=RESID[1]&0x03;

RESID[1]=RESID[1]+k;

k=RESID[0];

k=k<<5;

RESID[1]=RESID[1]+k;

RESID[0]=RESID[0]>>3;//將RXB0SIDH，RXB0SIDL轉(zhuǎn)化

}

//##############################################################################

//##############################USART初始化程序###########################//

void usart_init(void)

{

UCSRB=(1<

UBRRL=(fosc/16/(bps+1))%6;

UBRRH=(fosc/16/(bps+1))/256;

UCSRC=(1<

bytetime=215983/bps;//215983=1000000*20/92.6,92.6=1024/11.0592,定時(shí)器分頻為1024

bytetime=255-bytetime;//計(jì)算不同的波特率所要延時(shí)的初值，要附值給TCNT0,實(shí)現(xiàn)透明轉(zhuǎn)換中用到

}

//##########################串行通信##########################//

void putchar(uchar c)

{while(!(UCSRA&(1<

UDR=c;}

//##############################中斷服務(wù)程序##################################//

void INT1_17(void)

{

uchar i,j,k,R0=0x66;

GICR &=0x7f;

state=Read_state(0xa0);

//WriteSPI(0xa0);//讀取2515狀態(tài)指令,狀態(tài)值附值給state

if((state&0x01)!=0)

{//判斷是不是接收緩沖器0滿產(chǎn)生的中斷

k=Read_Byte(RXB0SIDL);//為了判斷是標(biāo)準(zhǔn)幀還是擴(kuò)展幀

if((k&0x08)==0)eflag=0;//置標(biāo)準(zhǔn)幀標(biāo)志

else eflag=1;//置擴(kuò)展幀標(biāo)志

DLC=Read_Byte(RXB0DLC);

DLC &=0x0f;

RESID[0]=Read_Byte(RXB0SIDH);

RESID[1]=Read_Byte(RXB0SIDL);

RESID[2]=Read_Byte(RXB0EID8);

RESID[3]=Read_Byte(RXB0EID0);//先讀取所有ID

Receive_all_ID_process();//處理RESID

for(i=0;i

if(eflag==0)

{//如果是標(biāo)準(zhǔn)幀

putchar(RESID[0]);

putchar(RESID[1]);//先送標(biāo)準(zhǔn)幀ID號

}

else

{//如果是擴(kuò)展幀

putchar(RESID[0]);

putchar(RESID[1]);

putchar(RESID[2]);

putchar(RESID[3]);//先送擴(kuò)展幀ID號

}

putchar(DLC);

for(i=0;i

}

Write_Byte(CANINTF,0x00);//接收完一次必須對中斷標(biāo)志位清0

GICR |=0x80;

}

//####################################

void Usart_receive(void)//定義接收中斷服務(wù)程序

{Tdate[usart_number]=UDR;

usart_number++;

TIMSK=0x05;//打開T1,T0中斷屏蔽

TCCR0=0x05;//設(shè)T0分頻數(shù)為1024

TCNT0=bytetime;//設(shè)T0時(shí)間常數(shù),從此值開始計(jì)數(shù)

}

//##############定時(shí)器中斷0,串行數(shù)據(jù)流控制

void Timer0(void)

{TIMSK=0x00;//關(guān)T0中斷屏蔽

TCNT0=0x00;//

TCCR0=0x00;//T0停止計(jì)數(shù)

if((usart_number>2)&&(usart_number<11))

{

TID[0]=Tdate[0];TID[1]=Tdate[1];

load_Standard_ID_dates(usart_number-2);//對2515發(fā)送緩沖器0和ID寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)裝載

usart_number=0;

Write_Byte(CANCTRL,0x00);//選定工作模式

WriteSPI(CAN_RTS_TXB0);//發(fā)送緩沖器0請求發(fā)送

}

else usart_number=0;

}

//##############################CAN(2515)初始化程序###########################//

void CAN_Initialize(void)

{

WriteSPI(CAN_RESET);

delay(20);

Write_Byte(CANCTRL,0x80);//CAN工作在配置模式

Write_Byte(CNF1,can_boud);

Write_Byte(CNF2,0x80 | PHSEG1_3TQ | PRSEG_1TQ);//Set CNF2

Write_Byte(CNF3,PHSEG2_3TQ);

//0x80+0x10+0x00,相位緩沖段2由CNF3確定,相位緩沖段1為3TQ,傳播段為1TQ

Write_Byte(RXB0CTRL,0xf0);//接收類型選擇,接收所有報(bào)文

Write_Byte(CANINTF,0x00);//接收完一次必須對中斷標(biāo)志位清0

Write_Byte(CANINTE,0x01);//接收緩沖器0滿中斷使能

Write_Byte(CANCTRL,0x00);//選定正常工作模式

}

//##############################系統(tǒng)初始化程序################################//

void AVR_Initialize(void) //初始化

{

DDRB=0xff; //SPI口

PORTB=0xff;

DDRD=0xf0;//將外部中斷引腳設(shè)定為輸入

PORTD=0x7f;

SPCR=0b01011100;//關(guān)中斷(SPIE=0),使能SPI(SPE=1),MSB首先發(fā)送(DORD=0)

//選擇微機(jī)為主機(jī)模式(MSTR=1)

//空閑時(shí)SCK 為高電平(CPOL=1)

//在SCK 的結(jié)束沿采樣(CPHA=1)以保證數(shù)據(jù)穩(wěn)定

//SPR1=0和SPR0=0,SCK=fosc/4

SPSR |=0x01;//SPI的速度加倍

MCUCR=0x0a;//設(shè)置外部中斷的中斷觸發(fā)方式為下降沿觸發(fā)

GICR=0xc0;//通用中斷控制寄存器設(shè)置，打開中斷INT0和INT1

SREG=0x80;//開全局中斷

}

//##################################主程序####################################//

void main()

{

AVR_Initialize(); //I/O口及中斷初始化

CAN_Initialize();

usart_init();

UCSRB |=0x80;//接收中斷使能

}

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