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基于Mega128編碼器控制步進電機的平衡系統(tǒng)

作者： 時間：2016-11-29 來源：網(wǎng)絡 收藏
提起編碼器，可能大家并不陌生，因為這東西真的很常用，現(xiàn)在的主流編碼器一般精度都是比較高的，基本上都是基于光柵的。畢竟用硬件用電刷做到512精度以上是很困難的，而且成本也是很高的，這里我就不多說什么了。
編碼器一般共有三個主通道，每個主通道有分為兩個分支；一個VCC，一個GND，一條屏蔽線。前兩個通道一般是比較精確的脈沖信號，且之間有四分之一左右的相位差用來判斷正反轉的，第三通道基本上是旋轉一周才會有一個脈沖信號的那種。

提到步進電機，就一定要有一個合適的電機驅(qū)動，個人是比較喜歡用L298n這款芯片的，因為它價格低，操作比較簡單。
對于這個系統(tǒng)，我是用128的外部中斷的下降沿觸發(fā)方式來捕捉編碼器的脈沖的，硬件連接方面電機驅(qū)動和主控芯片一定要注意地線的連接。
下面是程序的完整代碼下載地址:http://www.51hei.com/f/bmma.rar

這里是delay.h====================================================================//根據(jù)CPU時鐘頻率選擇#ifndef F_CPU//#define F_CPU 7372800//#define F_CPU 8000000//#define F_CPU 11059200//#define F_CPU 12000000#define F_CPU 16000000#endif//------------------------------------------------------------------------------//1、2、3、5和10us的精確延時，用于需要精確時間的場合，比如DS18B20//------------------------------------------------------------------------------#if   F_CPU == 7372800#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US#elif F_CPU == 8000000#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US#elif F_CPU == 11059200#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US#elif F_CPU == 12000000#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US#elif F_CPU == 16000000#define DELAY_1US NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP();NOP()#define DELAY_2US DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_3US DELAY_1US;DELAY_1US;DELAY_1US#define DELAY_5US DELAY_2US;DELAY_3US#define DELAY_10US DELAY_5US;DELAY_5US#endif//------------------------------------------------------------------------------//函數(shù)聲明//------------------------------------------------------------------------------void delay_nus(unsigned int);//<10us時誤差較大，用于無須精確延時的場合void delay_nms(unsigned int);#endif//__DELAY_H====================================================================這里是delay.c====================================================================//|文件名稱|delay.c//|--------|--------------------------------------------------------------------//|描    述|延時文件//|--------|--------------------------------------------------------------------//|說    明|delay_us(unsigned int time)用于不需精確定時的場合,<10us時誤差較大//|        |若要精確定時用delay.h里的宏//|--------|--------------------------------------------------------------------//|調(diào)用文件|delay.h//|--------|--------------------------------------------------------------------//|作    者|//|--------|--------------------------------------------------------------------//|版    本|//|--------|--------------------------------------------------------------------//|時    間|//|--------|--------------------------------------------------------------------//|E-mail  |//|--------|--------------------------------------------------------------------//|開發(fā)環(huán)境|ICCAVR6.31//==============================================================================#include "delay.h"#if F_CPU == 7372800void delay_nus(unsigned int time){unsigned int i;for(i=0;i
				
            
                
			
							

                
			            

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