舵機(jī)程序之一個(gè)定時(shí)器帶32路
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void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong) //冒泡法
{
char i,j;
unsigned int num;
for(i=0;i
*((*MP->pwm)+i)=*(p+i); //把*p的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至MP->pwm【】
}
for(i=ong;i>0;i--)
for(j=0;j<(i%4);j++)
{
if(MP->pwm[i/4][j]>MP->pwm[i/4][j+1])
{
num=MP->pwm[i/4][j];
MP->pwm[i/4][j]=MP->pwm[i/4][j+1];
MP->pwm[i/4][j+1]=num;
}
} //冒泡法對(duì)大小進(jìn)行排序,順序是從小到大
}
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函數(shù)名：sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)
功能： 經(jīng)過冒泡法處理之后再把重復(fù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理使得每個(gè)數(shù)值只保留一個(gè)
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 大概可以總結(jié)為除同存異（前提必須經(jīng)過冒泡法處理過的數(shù)據(jù)本函數(shù)才有效）
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void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong) //數(shù)據(jù)處理，pwm數(shù)組當(dāng)中大小相同的數(shù)值處理存儲(chǔ)到結(jié)構(gòu)體Hpwm
{
char i,j,num;
for(i=(ong/4);i>=0;i--)
{
num=0;
for(j=0;j<3;j++)
{
if(MP->pwm[i][j]==MP->pwm[i][j+1])
{
num++;
}
else
{
MP->pwm[i][j-num]=MP->pwm[i][j];
}
}
MP->pwm[i][3-num]=MP->pwm[i][3];
MP->geshu[i]=4-num; //排除相同的數(shù)據(jù)之后數(shù)據(jù)的數(shù)目
}
}
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函數(shù)名：Shgx(unsigned int *p)
功能： 更新舵機(jī)位置
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 刷新
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void Shgx(unsigned int *p) //pwm數(shù)據(jù)更新
{
char i;
for(i=Bijiao_7;i>=0;i--)
pwm[i]=*(p+i); //數(shù)組數(shù)據(jù)更新
mpf(hpwm,p,Bijiao_7);
sjcl(hpwm,Bijiao_7); //數(shù)據(jù)更新之后再次刷新處理
}
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函數(shù)名：ZT_fh(unsigned char cs)
功能： 定時(shí)器中斷調(diào)用，用于返還io口電平狀態(tài)數(shù)據(jù)
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注：
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unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char ong)
{
char i;
static unsigned int num;
if(cs==2)
num=0xf; //一個(gè)周期把num復(fù)位至0xf
for(i=ong;i>=0;i--)
{
if(hpwm->pwm[hpwm->Cs][cs-2]==pwm[i+(hpwm->Cs*4)])
{
num&=~(1<
}
return num;
}
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函數(shù)名：daley(unsigned int us)
功能： 延時(shí)
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 延時(shí)函數(shù)
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void daley(unsigned int us)
{
unsigned int i,j;
for(i=100;i>0;i--)
for(j=us;j>0;j--)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：T0_zd(void) interrupt 1
功能： 定時(shí)器0中斷函數(shù)
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 制造控制舵機(jī)所需的pwm
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void T0_zd(void) interrupt 1
{
static unsigned char num=0;
num++;
if(num==1)
{
switch(hpwm->Cs)
{
case 0: P0=0xf;break;
case 1: P0=0xf<<4;break;
case 2: P1=0xf;break;
case 3: P1=0xf<<4;break;
case 4: P2=0xf;break;
case 5: P2=0xf<<4;break;
case 6: P3=0xf;break;
case 7: P3=0xf<<4;break;
}
Timer0(hpwm->pwm[hpwm->Cs][0]);
}
else if(hpwm->geshu[hpwm->Cs]>=num)
{
switch(hpwm->Cs)
{
case 0: P0=Zt_fh(num,3);break;
case 1: P0=Zt_fh(num,3)<<4;break;
case 2: P1=Zt_fh(num,3);break;
case 3: P1=Zt_fh(num,3)<<4;break;
case 4: P2=Zt_fh(num,3);break;
case 5: P2=Zt_fh(num,3)<<4;break;
case 6: P3=Zt_fh(num,3);break;
case 7: P3=Zt_fh(num,3)<<4;break;
} //把舵機(jī)所需的電平狀態(tài)傳給p口
Timer0(hpwm->pwm[hpwm->Cs][num-1]-hpwm->pwm[hpwm->Cs][num-2]); //hpwm->geshu需要送人定時(shí)器hpwm->pwm【】數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
}
else
{
IoPH; //io口電平拉低
Timer0(2500-hpwm->pwm[hpwm->Cs][hpwm->geshu[hpwm->Cs]-1]); //將舵機(jī)pwm所需低電平時(shí)間供出
num=0;
hpwm->Cs>=7? hpwm->Cs=0 : ++hpwm->Cs;
}
} 本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/201612/324213.htm
評(píng)論