stm32的IAP學(xué)習(xí)
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IAP，全稱是“In-Application
Programming”，中文解釋為“在程序中編程”。IAP是一種對通過微控制器的對外接口（如USART，IIC，CAN，USB，以太網(wǎng)接口甚至是無線射頻通道）對正在運行程序的微控制器進行內(nèi)部程序的更新的技術(shù)（注意這完全有別于ICP或者ISP技術(shù)）。ICP（In-Circuit Programming）技術(shù)即通過在線仿真器對單片機進行程序燒寫，而ISP技術(shù)則是通過單片機內(nèi)置的bootloader程序引導(dǎo)的燒寫技術(shù)。無論是ICP技術(shù)還是ISP技術(shù)，都需要有機械性的操作如連接下載線，設(shè)置跳線帽等。若產(chǎn)品的電路板已經(jīng)層層密封在外殼中，要對其進行程序更新無疑困難重重，若產(chǎn)品安裝于狹窄空間等難以觸及的地方，更是一場災(zāi)難。但若進引入了IAP技術(shù)，則完全可以避免上述尷尬情況，而且若使用遠距離或無線的數(shù)據(jù)傳輸方案，甚至可以實現(xiàn)遠程編程和無線編程。這絕對是ICP或ISP技術(shù)無法做到的。某種微控制器支持IAP技術(shù)的首要前提是其必須是基于可重復(fù)編程閃存的微控制器。STM32微控制器帶有可編程的內(nèi)置閃存，同時STM32擁有在數(shù)量上和種類上都非常豐富的外設(shè)通信接口，因此在STM32上實現(xiàn)IAP技術(shù)是完全可行的。
實現(xiàn)IAP技術(shù)的核心是一段預(yù)先燒寫在單片機內(nèi)部的IAP程序。這段程序主要負責(zé)與外部的上位機軟件進行握手同步，然后將通過外設(shè)通信接口將來自于上位機軟件的程序數(shù)據(jù)接收后寫入單片機內(nèi)部指定的閃存區(qū)域，然后再跳轉(zhuǎn)執(zhí)行新寫入的程序，最終就達到了程序更新的目的。
在STM32微控制器上實現(xiàn)IAP程序之前首先要回顧一下STM32的內(nèi)部閃存組織架構(gòu)和其啟動過程。STM32的內(nèi)部閃存地址起始于0x8000000，一般情況下，程序文件就從此地址開始寫入。此外STM32是基于Cortex-M3內(nèi)核的微控制器，其內(nèi)部通過一張“中斷向量表”來響應(yīng)中斷，程序啟動后，將首先從“中斷向量表”取出復(fù)位中斷向量執(zhí)行復(fù)位中斷程序完成啟動。而這張“中斷向量表”的起始地址是0x8000004，當(dāng)中斷來臨，STM32的內(nèi)部硬件機制亦會自動將PC指針定位到“中斷向量表”處，并根據(jù)中斷源取出對應(yīng)的中斷向量執(zhí)行中斷服務(wù)程序。最后還需要知道關(guān)鍵的一點，通過修改STM32工程的鏈接腳本可以修改程序文件寫入閃存的起始地址。
在STM32微控制器上實現(xiàn)IAP方案，除了常規(guī)的串口接收數(shù)據(jù)以及閃存數(shù)據(jù)寫入等常規(guī)操作外，還需注意STM32的啟動過程和中斷響應(yīng)方式。圖1顯示了STM32常規(guī)的運行流程。
(原文件名:1.jpg)
圖1
對圖1解讀如下：
1、 STM32復(fù)位后，會從地址為0x8000004處取出復(fù)位中斷向量的地址，并跳轉(zhuǎn)執(zhí)行復(fù)位中斷服務(wù)程序，如圖1中標(biāo)號○1所示。
2、 復(fù)位中斷服務(wù)程序執(zhí)行的最終結(jié)果是跳轉(zhuǎn)至C程序的main函數(shù)，如圖1中標(biāo)號○2所示，而main函數(shù)應(yīng)該是一個死循環(huán)，是一個永不返回的函數(shù)。
3、 在main函數(shù)執(zhí)行的過程中，發(fā)生了一個中斷請求，此時STM32的硬件機制會將PC指針強制指回中斷向量表處，如圖1中標(biāo)號○3所示。
4、 根據(jù)中斷源進入相應(yīng)的中斷服務(wù)程序，如圖1中標(biāo)號○5所示。
5、 中斷服務(wù)程序執(zhí)行完畢后，程序再度返回至main函數(shù)中執(zhí)行，如圖1中標(biāo)號○6所示。
若在STM32中加入了IAP程序，則情況會如圖2所示。
(原文件名:2.jpg)
圖2
對圖2的解讀如下:
1、 STM32復(fù)位后，從地址為0x8000004處取出復(fù)位中斷向量的地址，并跳轉(zhuǎn)執(zhí)行復(fù)位中斷服務(wù)程序，隨后跳轉(zhuǎn)至IAP程序的main函數(shù)，如圖2中標(biāo)號○1、○2所示。這個過程和圖1相應(yīng)部分是一致的。
2、 執(zhí)行完IAP過程后（STM32內(nèi)部多出了新寫入的程序，圖2中以灰色底紋方格表示，地址始于0x8000004+N+M）跳轉(zhuǎn)至新寫入程序的復(fù)位向量表，取出新程序的復(fù)位中斷向量的地址，并跳轉(zhuǎn)執(zhí)行新程序的復(fù)位中斷服務(wù)程序，隨后跳轉(zhuǎn)至新程序的main函數(shù)，其過程如圖2的標(biāo)號○3所示。新程序的main函數(shù)應(yīng)該也具有永不返回的特性。同時應(yīng)該注意在STM32的內(nèi)部存儲空間在不同的位置上出現(xiàn)了2個中斷向量表。
3、 在新程序main函數(shù)執(zhí)行的過程中，一個中斷請求來臨，PC指針仍會回轉(zhuǎn)至地址為0x8000004中斷向量表處，而并不是新程序的中斷向量表，如圖2中標(biāo)號○5所示。注意到這是由STM32的硬件機制決定的。
4、 根據(jù)中斷源跳轉(zhuǎn)至對應(yīng)的中斷服務(wù)，如圖2中標(biāo)號○6所示。注意此時是跳轉(zhuǎn)至了新程序的中斷服務(wù)程序中。
5、 中斷服務(wù)執(zhí)行完畢后，返回main函數(shù)。如圖2中標(biāo)號○8所示。
從上述兩個過程的分析可以得知，對將使用IAP過程寫入的程序要滿足2個要求：
1、新程序必須從IAP程序之后的某個偏移量為x的地址開始；
2、必須將新程序的中斷向量表相應(yīng)的移動，移動的偏移量為x；
而設(shè)置程序起始位置的方法是（keil uvision4集成開發(fā)環(huán)境）在工程的“Option for Target….”界面中的“Target”頁里將“IROM”的“Start”列改為欲使程序起始的地方，如圖3中將程序起始位置設(shè)為0x8002000。
(原文件名:3.jpg)
圖3
將中斷向量表移動的方法是在程序中加入函數(shù)：
void NVIC_SetVectorTable(u32 NVIC_VectTab, u32 Offset)；
其中參數(shù)NVIC_VectTab為中斷向量表起始位置，而參數(shù)Offset則為地址偏移量，如將中斷向量表移至0x8002000處，則應(yīng)調(diào)用該函數(shù)如下：
void NVIC_SetVectorTable(0x8000000, 0x2000)；
同時有必要提醒讀者注意的是，此函數(shù)只會修改STM32程序中用于存儲中斷向量的結(jié)構(gòu)體變量，而不會實質(zhì)地改變中斷向量表在閃存中的物理位置，詳情請研究該程序原型。
有了以上準(zhǔn)備后就可以著手設(shè)計一個IAP方案了，如下：
1、STM32復(fù)位后，利用一個按鍵的狀態(tài)進行同步，當(dāng)按鍵按下時表示將要進行IAP過程；
2、IAP過程中，通過上位機軟件向STM32的USART1設(shè)備發(fā)送所要更新的程序文件，STM32接收到數(shù)據(jù)后轉(zhuǎn)而從0x8002000地址開始寫入收到的數(shù)據(jù)；
3、STM32借助定時器來判斷數(shù)據(jù)是否完全接收，完全接收后IAP過程結(jié)束；
4、再次復(fù)位后，跳轉(zhuǎn)0x8002004地址開始運行新寫入的程序；
最后提出幾點注意事項：
1、具體實現(xiàn)的工程見附件；
2、利用IAP寫入的程序文件最好是.bin格式的文件，但不能是.hex格式的文件；
3、向STM32發(fā)送程序文件時盡量慢一些，因為STM32對FLASH的寫入速度往往跟不上通訊外設(shè)接口的速度；
4、建議在STM32和上位機之間設(shè)計一套握手機制和出錯管理機制，這樣可以大幅提高IAP的成功率；
5、附件中的IAP工程具體運行現(xiàn)象為，按著連接于GPIOA.0引腳上的按鍵后對STM32進行復(fù)位操作，若連接于GPIOA.4引腳上的LED被點亮則表示進入了IAP程序，等待從USART1接口傳入欲更新的程序文件。程序文件更新完畢后，LED被熄滅。此時再度對STM32進行復(fù)位，就開始運行新寫入的程序了。
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