基于FPGA的三相直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)變頻控制的遠(yuǎn)洋捕撈裝置電路

　　項(xiàng)目名稱：基于FPGA的三相直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)變頻控制的遠(yuǎn)洋捕撈裝置電路設(shè)計(jì)

　　項(xiàng)目主要內(nèi)容：遠(yuǎn)洋捕撈裝置在實(shí)際的運(yùn)行過程中要具有根據(jù)魷魚重量的大小而自動(dòng)調(diào)節(jié)為加速或減速狀態(tài)的功能，并且要具有計(jì)量釣繩長(zhǎng)度的能力以實(shí)現(xiàn)當(dāng)釣繩被全部卷起時(shí)釣機(jī)自動(dòng)停止的功能。

　　本項(xiàng)目采用FPGA控制三相直流電機(jī)，利用其中的EAB可以構(gòu)成存放電機(jī)各相電流所需的控制波形數(shù)據(jù)表和利用FPGA設(shè)計(jì)的數(shù)字比較器可以同步產(chǎn)生多路PWM電流波形，對(duì)三相直流電機(jī)進(jìn)行靈活控制，從而滿足遠(yuǎn)洋捕撈裝置在實(shí)際運(yùn)行過程中的所需。

　　創(chuàng)新性：使用XLINX公司的FPGA、功率器件智能模塊IPM PS21865 和霍爾傳感位置偵測(cè)，實(shí)現(xiàn)直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和調(diào)速，直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)BLDC采用電子換向器替代了傳統(tǒng)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械換向裝置，克服了電刷和換向器所引起的噪聲、火花、電磁干擾、壽命短等弊病。直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)既具備交流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便等。而這些用傳統(tǒng)的單片機(jī)和DSP的控制都難以達(dá)到同樣的控制效果。

　　實(shí)用性：使用FPGA實(shí)現(xiàn)多路PWM控制，無(wú)須外接D/A轉(zhuǎn)換器，使外圍控制電路大大簡(jiǎn)化，控制方式簡(jiǎn)潔，控制精度高、控制效果好;控制器采用通用的微控制器AT89S51，技術(shù)成熟，成本低廉。

　　可實(shí)現(xiàn)性：

　　FPGA模塊設(shè)計(jì)是通過查詢ROM的方式，獲取所存儲(chǔ)的PWM波形數(shù)據(jù)，再經(jīng)由數(shù)字比較器產(chǎn)生相應(yīng)的PWM波形輸出。FPGA模塊在接收到控制器AT89S51模塊發(fā)送過來(lái)的命令后，通過對(duì)地址計(jì)數(shù)器進(jìn)行控制而獲取不同PWM波形數(shù)據(jù)，可以輸出三相直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)速度、工作/停止?fàn)顟B(tài)的控制信號(hào)。

　　IPM模塊對(duì)FPGA模塊輸出的控制信號(hào)進(jìn)行功率放大，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)三相直流電機(jī)速度的控制。同時(shí)，IPM模塊也會(huì)返回三相直流電機(jī)的過載保護(hù)和出錯(cuò)保護(hù)信號(hào)到控制器AT89S51模塊，控制器模塊在接收到過載保護(hù)和出錯(cuò)保護(hù)信號(hào)之后會(huì)向FPGA模塊發(fā)出中止命令，F(xiàn)PGA模塊根據(jù)命令中止三相直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而起到保護(hù)電機(jī)的作用。

　　項(xiàng)目實(shí)施方案

　　方案基本結(jié)構(gòu)圖

　　方案描述

　　目前大多數(shù)遠(yuǎn)洋漁船配備的遠(yuǎn)洋捕撈裝置電源控制，仍是采用以往的穩(wěn)恒輸出方式，即電源控制電動(dòng)機(jī)的信號(hào)穩(wěn)定，以實(shí)現(xiàn)勻速控制釣線裝置。在實(shí)際應(yīng)用過程當(dāng)中暴露出很多問題，傳統(tǒng)的控制方式不能自動(dòng)應(yīng)對(duì)一些特殊情況，比如捕撈魚類數(shù)量突然增多造成釣機(jī)過載，或者由于脫落造成捕撈裝置空載，以及釣線裝置已經(jīng)回收結(jié)束，電動(dòng)機(jī)不能自動(dòng)停止，這時(shí)候無(wú)法及時(shí)變頻控制電動(dòng)機(jī)的電源輸出，極容易發(fā)生事故。所以電動(dòng)機(jī)變頻及控制的問題需要得到及時(shí)解決。我們小組成員計(jì)劃利用FPGA技術(shù)，設(shè)計(jì)一個(gè)三相直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)變頻控制的遠(yuǎn)洋捕撈裝置電路。以達(dá)到靈活智能控制釣線裝置，應(yīng)對(duì)特殊情況。

　　直流電機(jī)無(wú)刷控制原理

　　電動(dòng)機(jī)的定子繞組多做成三相對(duì)稱星形接法，與三相異步電動(dòng)機(jī)十分相似。電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子上粘有已充磁的永磁體，為了檢測(cè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的極性，在電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝有位置傳感器。驅(qū)動(dòng)器由功率電子器件和集成電路等構(gòu)成，功能是：接受電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、停止、制動(dòng)信號(hào)，以控制電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、停止和制動(dòng);接受位置傳感器信號(hào)和正反轉(zhuǎn)信號(hào)，用來(lái)控制逆變橋各功率管的通斷，產(chǎn)生連續(xù)轉(zhuǎn)矩;接受速度指令和速度反饋信號(hào)，用來(lái)控制和調(diào)整轉(zhuǎn)速;提供保護(hù)和顯示等。直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的控制原理簡(jiǎn)圖如圖3-2 。

　　主電路是一個(gè)典型的電壓型交-直-交電路，逆變器提供等幅等頻5-24KHz調(diào)制波的對(duì)稱交變矩形波。永磁體N-S交替交換，使位置傳感器產(chǎn)生相位差120°的H3、H2、H1方波，從而產(chǎn)生有效的六狀態(tài)編碼信號(hào)：010、011、001、101、100、110，通過邏輯組件處理產(chǎn)生V6-V1導(dǎo)通、V5-V6導(dǎo)通、V4-V5導(dǎo)通、V3-V4導(dǎo)通、V2-V3導(dǎo)通、V1-V2導(dǎo)通，也就是說將直流母線電壓依次加在U->V、W->V、W->U、V->U、V->W、U->W上，這樣轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)過一對(duì)N-S極，V1、V2、V3、V4、V5、V6各功率管即按固定組合成六種狀態(tài)的依次導(dǎo)通。每種狀態(tài)下，僅有兩相繞組通電，依次改變一種狀態(tài)，定子繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)軸線在空間轉(zhuǎn)動(dòng)60°電角度，轉(zhuǎn)子跟隨定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)動(dòng)相當(dāng)于60°電角度空間位置，轉(zhuǎn)子在新位置上，使位置傳感器U、V、W按約定產(chǎn)生一組新編碼，新的編碼又改變了功率管的導(dǎo)通組合，使定子繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)軸再前進(jìn)60°電角度，如此循環(huán)，直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)將產(chǎn)生連續(xù)轉(zhuǎn)矩，拖動(dòng)負(fù)載作連續(xù)旋轉(zhuǎn)。

　　本方案采用120度方波的算法驅(qū)動(dòng)IPM的內(nèi)置IGBT從而來(lái)驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)。對(duì)IGBT信號(hào)的分配必然和電動(dòng)機(jī)的位置有著緊密的聯(lián)系，從BLDC的霍爾傳感器反饋回來(lái)的位置信號(hào)經(jīng)過編碼后是：010、011、001、101、100和110六種狀態(tài)，所以可以根據(jù)這六種位置狀態(tài)信息來(lái)分配IGBT的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。在這里我們優(yōu)先選用了IGBT的上橋臂用分配PWM信號(hào)，下橋臂分配高低電平的驅(qū)動(dòng)方式，所以可以通過改變上橋臂PWM的占空比來(lái)改變加在直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)上的端電壓。信號(hào)分配和位置關(guān)系如圖3-3所示。

　　其中：V1、V2、V3、V4、V5和V6表示IGBT組成的三相全控橋電路，上橋的V1、V3和V5三個(gè)功率管，下橋的V2、V4和V6三個(gè)功率管，分別控制這U、V和W三相直流電的流向，如圖1-1所示連接方式。H1、H2和H3是霍爾傳感器的三個(gè)信號(hào)出線。

　　如果正轉(zhuǎn)的位置信號(hào)和驅(qū)動(dòng)信號(hào)的關(guān)系如圖2所示：010(H3 H2 H1)V6-V1、011(H3 H2 H1)V5-V6、001(H3 H2 H1)V4-V5、101(H3 H2 H1)V3-V4、100(H3 H2 H1)V2-V3、110(H3 H2 H1)V1-V2的順序來(lái)?yè)Q流的話，那幺我們可以同樣根據(jù)位置信號(hào)給出反轉(zhuǎn)時(shí)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的換流關(guān)系。即：001(H3 H2 H1)V1-V2、011(H3 H2 H1)V2-V3、010(H3 H2 H1)V3-V4、110(H3 H2 H1)V4-V5、100(H3 H2 H1)V5-V6、101(H3 H2 H1)V6-V1。具體電機(jī)的相序一定要搞清楚，如果換流不對(duì)或不當(dāng)?shù)脑捴绷鳠o(wú)刷電動(dòng)機(jī)就會(huì)左右振動(dòng)根本旋轉(zhuǎn)不起來(lái)，或者電流很大且電流波形是不對(duì)的。

　　通過上述控制信號(hào)來(lái)控制各個(gè)功率管的on/off，使得電流依序流入U(xiǎn)、V、W三相線圈，而在直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的內(nèi)部產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，如圖3-4所示，指出了在控制信號(hào)的作用下各相的電壓、電流方向的關(guān)系。

　　在控制功率組件的信號(hào)中加入PWM，調(diào)整PWM的占空比，即輸出PWM的Duty，使得調(diào)整輸入電動(dòng)機(jī)的端電壓的大小，進(jìn)而控制直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，其中控制信號(hào)PWM的加入有四種方式：上相PWM、下相PWM、前半PWM和后半PWM。如圖3-5所示。

　　FPGA調(diào)制PWM波形原理

　　擬采用FPGA控制三相直流電機(jī)，利用其中的EAB可以構(gòu)成存放電機(jī)各相電流所需的控制波形數(shù)據(jù)表和利用FPGA設(shè)計(jì)的數(shù)字比較器可以同步產(chǎn)生多路PWM電流波形，對(duì)三相直流電機(jī)進(jìn)行靈活控制。使用FPGA實(shí)現(xiàn)多路PWM控制，無(wú)須外接D/A轉(zhuǎn)換器，使外圍控制電路大大簡(jiǎn)化，控制方式簡(jiǎn)潔，控制精度高、控制效果好。用單片機(jī)和DSP的控制都難以達(dá)到同樣的控制效果。

　　FPGA模塊設(shè)計(jì)是由PWM計(jì)數(shù)器、波形ROM地址計(jì)數(shù)器、PWM波形ROM存儲(chǔ)器、比較器等模塊組成。其中，PWM計(jì)數(shù)器在脈寬時(shí)鐘作用下遞增計(jì)數(shù)，產(chǎn)生階梯形上升的周期性鋸齒波，同時(shí)加載到各數(shù)字比較器的一端;PWM波形ROM輸出的數(shù)據(jù)分別加載到各數(shù)字比較器的另一端。當(dāng)PWM計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值小于波形ROM輸出數(shù)值時(shí)，比較器輸出低電平;當(dāng)PWM計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值大于波形ROM輸出數(shù)值時(shí)，比較器輸出高電平。由此可輸出周期性的PWM波形。根據(jù)三相直流電機(jī)對(duì)電流波形的要求，將各個(gè)時(shí)刻細(xì)分電流波形所對(duì)應(yīng)的數(shù)值存放于波形ROM中，波形ROM的地址由地址計(jì)數(shù)器產(chǎn)生。通過對(duì)地址計(jì)數(shù)器進(jìn)行控制，可以改變?nèi)嘀绷麟姍C(jī)的旋轉(zhuǎn)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)速度、工作/停止?fàn)顟B(tài)。