CAN總線工作原理
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CAN的報文格式
在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標(biāo)識符（ID）長度不同，標(biāo)準(zhǔn)格式為11位，擴展格式為29位。
在標(biāo)準(zhǔn)格式中，報文的起始位稱為幀起始（SOF），然后是由11位標(biāo)識符和遠程發(fā)送請求位 (RTR）組成的仲裁場。RTR位標(biāo)明是數(shù)據(jù)幀還是請求幀，在請求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。
控制場包括標(biāo)識符擴展位（IDE），指出是標(biāo)準(zhǔn)格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro），為將來擴展使用。它的最后四個位用來指明數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)的長度（DLC）。數(shù)據(jù)場范圍為0～8個字節(jié),其后有一個檢測數(shù)據(jù)錯誤的循環(huán)冗余檢查(CRC）。
應(yīng)答場（ACK）包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平（邏輯1），這時正確接收報文的接收站發(fā)送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個站能正確接收到報文。
報文的尾部由幀結(jié)束標(biāo)出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。
如上圖所示，幀格式包括擴展幀和標(biāo)準(zhǔn)幀兩種。幀類型包括數(shù)據(jù)幀和遠程幀。數(shù)據(jù)部分最大長度共8個字節(jié)。在編程時，如下的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以用來描述一個CAN消息：
- typedefstruct
- {
- uint32_tid;/**<29bitidentifier,itdependon"format"value
- -ifformat=STD_ID_FORMAT,idshouldbe11bitidentifier
- -ifformat=EXT_ID_FORMAT,idshouldbe29bitidentifier
- */
- uint8_tdataA[4];/**
- uint8_tdataB[4];/**
- uint8_tlen;/**
- -0000b-0111b:0-7bytes
- -1xxxb:8bytes
- */
- uint8_tformat;/**
- -STD_ID_FORMAT:StandardID-11bitformat
- -EXT_ID_FORMAT:ExtendedID-29bitformat
- */
- uint8_ttype;/**
- -DATA_FRAME:thenumberofdatabytescalledoutbytheDLC
- fieldaresendfromtheCANxTDAandCANxTDBregisters
- -REMOTE_FRAME:RemoteFrameissent
- */
- }CAN_MSG_Type;
- uint8_tdataB[4];/**
另外，還有如下圖所示的參數(shù)可以進行設(shè)置。如CAN總線的波特率，工作模式，過濾器里的內(nèi)容等。
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