黑匣子攝像頭實(shí)現(xiàn)車道偏離報(bào)警功能①

富士通研究所用提供給汽車黑匣子的廣角攝像頭進(jìn)行車道偏離報(bào)警的技術(shù)。原來(lái)的車道偏離警報(bào)功能需要使用可顯示遠(yuǎn)方白線的、視角為30度左右的專用攝像頭，如果使用只能顯示近處部分白線的、視角為130度左右的汽車黑匣子用攝像頭，就無(wú)法準(zhǔn)確檢測(cè)車道線。富士通研開(kāi)發(fā)出了根據(jù)廣角攝像頭拍攝的多張圖片來(lái)推斷車道線形狀的技術(shù)，因此可在不使用專用攝像頭的情況下，在汽車黑匣子中追加車道偏離警告功能。

原來(lái)想要利用廣角攝像頭的圖像來(lái)實(shí)現(xiàn)車道偏離警報(bào)功能時(shí)，容易發(fā)生車道線識(shí)別錯(cuò)誤。比如在車道線為虛線且道路轉(zhuǎn)彎時(shí)，以及為了促使車輛減速在實(shí)際車道線內(nèi)側(cè)鋪設(shè)短虛線的輔助線時(shí)。富士通研開(kāi)發(fā)了可識(shí)別這兩種圖案的車道線形狀的推斷技術(shù)。

遇到虛線彎路時(shí)也可實(shí)時(shí)識(shí)別

在車道線為虛線且道路轉(zhuǎn)彎時(shí)，窄角攝像頭可沿著道路觀測(cè)多條白線虛線，而廣角攝像頭只能顯示遠(yuǎn)方的區(qū)域，因此只能觀測(cè)左右一對(duì)的虛線。由于虛線長(zhǎng)度只有8m左右，因此這樣無(wú)法判斷出彎路的彎曲，在原來(lái)的方式中使用廣角攝像頭時(shí)，就會(huì)將彎路誤認(rèn)為直路，對(duì)車輛與白線間的距離做出誤判。

在虛線彎路上推斷車道線形狀的以往方法 （圖片由富士通研究所提供）

對(duì)此，富士通研著眼于短時(shí)間內(nèi)道路線形狀變化少這一點(diǎn)，將每100ms的時(shí)間序列的多張圖像中的虛線連接起來(lái)，由此來(lái)復(fù)原車道線。由于隨著自車的移動(dòng)，白線位置會(huì)逐張圖像地偏移，因此按照橫移（等速移動(dòng)）和轉(zhuǎn)彎（等速轉(zhuǎn)彎）將車輛的移動(dòng)制成了模型。然后根據(jù)時(shí)間序列的白線圖像，使用車輛移動(dòng)的模型來(lái)制作對(duì)移動(dòng)的影響實(shí)施修正的路面合成圖像。也就是說(shuō)，通過(guò)合成圖像的白線來(lái)推斷車道線的形狀。

對(duì)車輛移動(dòng)造成的偏移實(shí)施修正 （圖片由富士通研究所提供）

另外，為了確保實(shí)時(shí)性，還開(kāi)發(fā)了新的計(jì)算方法，彎曲曲率使用最近的車輛前方的多張圖像以上述方法來(lái)計(jì)算，而剩余的車道線形狀（道路寬度及車輛朝向等）則通過(guò)當(dāng)前時(shí)刻的單張圖像來(lái)計(jì)算。彎曲曲率在短時(shí)間內(nèi)變化較少，因此根據(jù)時(shí)間近的過(guò)去的圖像來(lái)計(jì)算，車道線形狀的推斷精度也幾乎不會(huì)下降。