測試系統(tǒng)中運(yùn)動控制與數(shù)據(jù)采集的二種同步方式

測試系統(tǒng)中采取的同步方式一般有二種：一種是運(yùn)動控制卡控制電機(jī)運(yùn)動到某個(gè)指定位置，數(shù)據(jù)采集卡能實(shí)時(shí)采集該位置上的數(shù)據(jù)，這種方式稱為中斷;另一種同步方式是如果電機(jī)運(yùn)動到某個(gè)位置時(shí)數(shù)據(jù)采集卡采集到滿足某種條件的信號，則需要記錄電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動位置，這種方式稱為捕獲。

中斷方式

中斷分為絕對位置中斷、相對位置中斷及周期性位置中斷。絕對位置中斷是指當(dāng)電機(jī)運(yùn)動到某絕對位置時(shí)運(yùn)動控制卡將產(chǎn)生外部中斷信號;相對位置中斷是指當(dāng)電機(jī)的運(yùn)動位置相對于允許電機(jī)產(chǎn)生中斷時(shí)的位置之差滿足設(shè)定的條件時(shí)產(chǎn)生中斷信號;求模位置中斷是指每相對于某個(gè)設(shè)定的位置都將產(chǎn)生1個(gè)中斷信號。因此可以根據(jù)測試系統(tǒng)的不同需要決定采取什么樣的中斷方式。

同步的原理

當(dāng)運(yùn)動控制卡控制電機(jī)運(yùn)動到某個(gè)位置時(shí)，編碼器上返回的位置信號一旦符合設(shè)定的位置條件，將發(fā)出1個(gè)中斷信號。該信號可作為數(shù)據(jù)采集卡采集信號的觸發(fā)條件，使采集卡能實(shí)時(shí)采集所需數(shù)據(jù)。運(yùn)動控制卡和數(shù)據(jù)采集卡可以通過RTSI總線實(shí)現(xiàn)二者之間的同步。運(yùn)動控制卡產(chǎn)生的中斷信號通過內(nèi)部電路傳送到RTSI輸出引腳，目前RTSI輸出引腳主要有7個(gè)（RTSIO-RTSl6）。RPSI輸出引腳可通過外部電纜與數(shù)據(jù)采集卡的RTSI引腳相連。采集卡的RTSI引腳也可以通過內(nèi)部電路與其控制信號（見圖1）相連，從而實(shí)現(xiàn)二者之間的同步。

當(dāng)運(yùn)動控制卡控制電機(jī)運(yùn)動到某個(gè)指定位置時(shí)將產(chǎn)生中斷信號，該中斷輸出信號可連接到運(yùn)動控制卡的RTSI引腳，運(yùn)動控制卡的RTSI引腳與數(shù)據(jù)采集卡的RTSI引腳相連。而在采集卡內(nèi)，RTSI引腳信號作為系統(tǒng)的掃描時(shí)鐘，與采樣時(shí)鐘信號相連，因此運(yùn)動控制卡每產(chǎn)生1個(gè)中斷信號，數(shù)據(jù)采集卡便進(jìn)行1次通道掃描，讀取各個(gè)傳感器上采集的數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)將存放在設(shè)置的緩沖區(qū)中。而一旦緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)已滿，則通過多線程的方式顯示到屏幕上。這樣就實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動控制和數(shù)據(jù)采集之間的同步。