自動廢料收集機器人

這個簡短教程的目的是展示一種獨特的爬墻方法，并展示1自由度機械臂的雙重功能（不包括夾具）技術(shù)上是3自由度，因為移動/旋轉(zhuǎn)機器人框架。

規(guī)則基本上是這樣的：

收集和檢索未知大小/重量的對象

電池電量嚴(yán)重受限

機器人可以遠程控制

允許的機器人高度/長度/寬度限制

規(guī)格

該機器人使用一個HS-311伺服機構(gòu)用于致動儲料斗，一個改進的HS-805BB用于1自由度機械臂，一個伺服機構(gòu)用于機器人夾持器末端執(zhí)行器，以及兩個改進的伺服機構(gòu)用于差速傳動系。

鏟斗由彎曲的鋁片金屬制成，框架由鋁原材料銑削和CNCe制成。

桶內(nèi)使用了特殊形狀的泡沫，以防止里面的物體在爬墻時滾出。

1） 兩側(cè)的車輪由正時皮帶連接在一起，用于坦克式駕駛。

2） 橡膠帶被用作皮帶張緊器。

3） 四個輪子是定制的數(shù)控加工。

4） 傳送帶材料因其高摩擦性能而被粘在輪子和夾具上。

5） RC接收器天線，包裹以免纏繞

控制和駕駛員

遙控器是一臺Hitec Laser 6（有6個通道），每個通道分別控制每個伺服。

遙控機器人的靈活性在很大程度上取決于駕駛員的技能。如果你曾經(jīng)參加過遙控機器人比賽，駕駛員的技能會顯著影響機器人的表現(xiàn)。練習(xí)練習(xí)練習(xí)。確切地知道你的機器人將如何表現(xiàn)。也要在現(xiàn)實的環(huán)境中練習(xí)。我們甚至自己重建了測試過程，對機器人所做的一切進行計時以優(yōu)化速度，并突破極限看看機器人能做什么。在視頻中，我用兩只手在遙控器上同時操作5個伺服系統(tǒng)，這項技能需要很多小時的練習(xí)。但一切都得到了回報。

在我們重新創(chuàng)建的測試課程中，原型版本翻墻的圖像：

你可能沒有從視頻中了解到這一點，但當(dāng)它爬上墻壁時，手臂被用作平衡重量的轉(zhuǎn)移——而不僅僅是一個提升機構(gòu)。在攀登過程中，爪子也必須張開，以免折斷。

在我們了解到手臂的重量變化特征之前，這個早期的塑料制造的原型試圖爬上墻壁。令人尷尬的是，籃子不小心放低了，機器人在過來的路上被卡住了。這個版本的抓具是由尼龍制成的，在攀登過程中斷裂。

困難

主要有兩個困難。首先，輸送帶材料，再加上槽式驅(qū)動摩擦問題，使地毯的鋪設(shè)變得非常困難。在視頻的最后，你會注意到機器人在轉(zhuǎn)身時做著奇怪的舞蹈動作。這是試圖彌補這一問題的駕駛員技能。另一個主要問題是臂扭矩。我們付出了大量的努力，使手臂非常輕，但足夠強壯，可以在爬墻時支撐機器人的重量。如果你打算自己做一個，一定要先做力臂計算，以確保它足夠堅固。我們不得不用外部齒輪降低伺服速度，以獲得勉強足夠的扭矩。