自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--PID校正
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| 圖6-28 |
Prog6-5-1:
g=tf(1,[1,3,3,1]);p=[1:1:8];
for i=1:length(p)
g_c=feedback(p(i)*g,1);
step(g_c); hold on;
end
?figure; rlocus(g); axis('square');
?K=rlocfind(g)
Select a point in the graphics window
selected_point =
0 + 1.7427i
K = 8.1112
（二）比例積分調(diào)節(jié)器—積分的作用
在PID調(diào)節(jié)器中，當(dāng)Td→0 時，控制輸出u(t)與e(t)具有如下關(guān)系：
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首先，通過比較比例調(diào)節(jié)器和比例積分調(diào)節(jié)器可以發(fā)現(xiàn)，為使e(t)→0，在比例調(diào)節(jié)器中Kp→∞，這樣若|e(t)| 存在較大的擾動，則輸出u(t)也很大，這不僅會影響系統(tǒng)的動態(tài)性能，也使執(zhí)行器頻繁處于大幅振動中；而若采用PI調(diào)節(jié)器，如果要求e(t)→0，則控制器輸出u(t)由∫e(t)dt/Ti 得到一個常值，從而使輸出c(t)穩(wěn)定于期望的值。其次，從參數(shù)調(diào)節(jié)個數(shù)來看，比例調(diào)節(jié)器僅可調(diào)節(jié)一個參數(shù)Kp，而PI調(diào)節(jié)器則允許調(diào)節(jié)參數(shù)Kp 和Ti ，這樣調(diào)節(jié)靈活，也較容易得到理想的動、靜態(tài)性能指標(biāo)。
但是，因Gc(Sd)=Kp(Ti
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