uCOS-II優(yōu)先級任務(wù)調(diào)度在PowerPC上的移植和優(yōu)化
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1 基于優(yōu)先級的任務(wù)調(diào)度
一個基于優(yōu)先級的實時多任務(wù)內(nèi)核的任務(wù)調(diào)度機制需要實現(xiàn)下面三個核心的處理功能：
◆ 將任務(wù)置于就緒態(tài)；
◆ 將任務(wù)取消就緒態(tài)；
◆ 找出最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)。
在32位機上運行64個任務(wù)，可使用兩個32位的整型變量數(shù)組OSRdyTbl [2]，建立一個64位的任務(wù)就緒態(tài)向量;每一位表示對應(yīng)優(yōu)先級的任務(wù)是否處于就緒態(tài)，例如OSRdyTbl [0]的第4位為1表示優(yōu)先級為4的任務(wù)處于就緒態(tài)。構(gòu)造如下的三個函數(shù)，用來完成設(shè)置任務(wù)就緒、取消任務(wù)就緒和尋找當(dāng)前最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)。
上述代碼可在任何處理器上實現(xiàn)所需的功能，沒有考慮任何的優(yōu)化和改進。通過這樣的原理性函數(shù)，可以更好地理解多任務(wù)內(nèi)核的任務(wù)調(diào)度。
尋找最高優(yōu)先級就緒態(tài)任務(wù)的函數(shù)調(diào)用頻率高，其執(zhí)行時間直接影響內(nèi)核的任務(wù)切換延遲時間，影響系統(tǒng)實時性。上述尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)的代碼，隨當(dāng)前就緒任務(wù)的優(yōu)先級不同，其循環(huán)次數(shù)也不同，導(dǎo)致其運行時間不確定。
2 μC/OS的任務(wù)調(diào)度實現(xiàn)方法
μC/OS和μC/OSII是為8位CPU寫的，采用8位機算法，支持64個任務(wù)。使用8個字節(jié)的OSRdyTbl全局?jǐn)?shù)組，表示所有任務(wù)的就緒態(tài)信息：1為任務(wù)就緒，0為非就緒。數(shù)組第一個字節(jié)的b0位代表64個任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)，最后一個字節(jié)的b7位代表優(yōu)先級最低的空閑任務(wù)，永遠為1。當(dāng)OSRdyTbl 數(shù)組的數(shù)據(jù)不為0時（表示對應(yīng)的8個任務(wù)中至少有1個進入就緒態(tài)），另一個單字節(jié)全局變量OSRdyGrp 中的相應(yīng)位要置1。當(dāng)任務(wù)狀態(tài)發(fā)生變化時，需更新OSRdyGrp和OSRdyTbl中對應(yīng)的位。
尋找最高優(yōu)先級的就緒任務(wù)時，μC/OS使用了預(yù)先固化的256字節(jié)的對照表OSUnMapTbl，給出特定字節(jié)值的最低位1所在位的信息。查表算法避免了逐位檢測各優(yōu)先級位引起的執(zhí)行時間的不確定性，程序簡單，執(zhí)行速度快，與就緒任務(wù)多少和優(yōu)先級無關(guān)。
對于取值0～63的任務(wù)優(yōu)先級，μC/OS將其劃分成高3位的Y和低3位的X，并保存在其任務(wù)控制塊TCB的OSTCBX和OSTCBY中，其對應(yīng)的OSUnMapTbl的值保存在OSTCBBitY和OSTCBBitX變量中，以提高運算速度。為了避免函數(shù)調(diào)用所帶來的額外開銷，μC/OS直接用語句實現(xiàn)如下的三部分功能。
① 設(shè)置任務(wù)進入就緒態(tài)
OSRdyGrp |= ptcb>OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb﹥OSTCBY] |= ptcb>OSTCBBitX;
② 設(shè)置任務(wù)退出就緒態(tài)。
y = OSTCBCur>OSTCBY;
OSRdyTbl[y] = ~OSTCBCur>OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0) {
OSRdyGrp = ~OSTCBCur>OSTCBBitY;
}
③ 尋找最高優(yōu)先級的就緒態(tài)任務(wù)。以O(shè)SRdyGrp的值做偏移量，查OSUnMapTbl表，得到1個0到7的數(shù)Y，作為優(yōu)先級高3位，再根據(jù)Y的值，找出OSRdyTbl中對應(yīng)的字節(jié)，并且再次查OSUnMapTbl表，得到1個0到7的數(shù)X，作為優(yōu)先級低3位的值，通過將Y左移3位再加上X的值，得到就緒任務(wù)中優(yōu)先級最高的那個。
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
μC/OS的任務(wù)調(diào)度算法采用了以空間換時間的策略，將特定字節(jié)值的最低位1所在位的信息預(yù)先計算并保存到表中，運行時通過查表快速得到；每個任務(wù)的TCB中除了保存優(yōu)先級信息本身外，還使用額外的4個字節(jié)保存優(yōu)先級的高低3位和對應(yīng)的OSUnMapTbl值，以避免運行時實時計算這幾個值所帶來的延遲。這些措施增加了系統(tǒng)ROM和RAM的開銷。
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