基于uclinux 的CAN總線嵌入式驅(qū)動編程

　　1 引言

　　早期應用于八位單片機軟件設計的嵌入式系統(tǒng)主要為前后臺系統(tǒng)（或超循環(huán)系統(tǒng)），程序大約在幾千行以內(nèi)，由兩部分組成,即其應用程序是一個無限的循環(huán)，循環(huán)中調(diào)用函數(shù)完成相應的操作，屬于后臺行為；其中斷服務程序處理異步事件，屬于前臺行為.隨著嵌入式系統(tǒng)功能越來越龐雜，如友好的人機界面、網(wǎng)絡化、遠程監(jiān)控等.各種任務的優(yōu)先級不同，傳統(tǒng)的設計方法無法完成，程序長達數(shù)萬行，程序員必須同繁瑣的底層硬件打交道，這樣效率低下.現(xiàn)代電子技術的發(fā)展為嵌入式微處理器提供了更多的外設，通用的如串口、并口、以太網(wǎng)口、現(xiàn)場總線、USB口等.基于免費自由軟件Linux發(fā)展而來的嵌入式系統(tǒng)uclinux，是一種免費的嵌入式操作系統(tǒng).uclinux系統(tǒng)具有內(nèi)核小、效率高、源碼開放、性能穩(wěn)定、大量的開發(fā)工具、良好的開發(fā)環(huán)境等特點，并且各種應用程序豐富，是進行嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的最優(yōu)秀工具之一.

　　2 uclinux操作系統(tǒng)簡介

　　uclinux 系統(tǒng)主要由用戶進程、系統(tǒng)調(diào)用接口、uclinux 內(nèi)核、硬件控制器等四部分組成.用戶進程是用戶根據(jù)自己的設計和功能要求開發(fā)的應用程序，通過調(diào)用系統(tǒng)的功能函數(shù)來實現(xiàn)系統(tǒng)功能；系統(tǒng)調(diào)用接口通過系統(tǒng)調(diào)用實現(xiàn)用戶與系統(tǒng)內(nèi)核的接口，這些調(diào)用和服務也可以看成是系統(tǒng)內(nèi)核的一部分；uclinux 內(nèi)核是操作系統(tǒng)的靈魂，它抽象了許多硬件細節(jié)，將所有的硬件抽象成統(tǒng)一的虛擬接口，使程序可以以一種統(tǒng)一的方式進行數(shù)據(jù)處理，它主要包括基于優(yōu)先級的進程調(diào)度、內(nèi)存管理、文件系統(tǒng)、網(wǎng)絡接口、進程間通訊等五部分；硬件控制器則包含了系統(tǒng)需要的所有可能的物理設備.以上四個部分之間的每個子系統(tǒng)都只能跟鄰近的系統(tǒng)進行通信。

　　uclinux 的設備管理系統(tǒng)是嵌入式操作系統(tǒng)的重要組成部分，它可以分為：下層、與設備相關的，即所謂的設備驅(qū)動程序，直接與相應的設備打交道，并向上提供一組訪問接口；以及上層、與設備無關，根據(jù)輸入輸出請求，通過特定設備驅(qū)動提供的接口，與設備進行通信.如通用的串口、網(wǎng)卡等驅(qū)動程序在uclinux 中都可以找到.

　　3 uclinux驅(qū)動編程原理

　　uclinux嵌入式系統(tǒng)不能象Linux一樣動態(tài)加載驅(qū)動程序模塊，而只能同內(nèi)核一起編譯，與應用程序、其他驅(qū)動程序一起固化到可擦寫的Flash上，驅(qū)動程序長駐內(nèi)存，是靜態(tài)驅(qū)動程序.uclinux系統(tǒng)根據(jù)設備性質(zhì)的不同，將設備分為四種類型：字符設備(char)、塊設備(block)、網(wǎng)絡接口( net )和其他設備驅(qū)動程序模塊.在下載的uclinux源代碼包中，可以在uclinux/linux/drivers目錄下面看到通用設備如char,block, net, cdrom, scsi, sound等.系統(tǒng)對于每個設備都對應一個主設備號和一個次設備號，不同的設備可以對應相同的主設備號，應用程序訪問設備通過不同的次設備號來識別和區(qū)別設備.在Linux系統(tǒng)/dev目錄下通過輸入ls -l命令可以查到系統(tǒng)已注冊的設備，因此編寫新的驅(qū)動程序時必須向系統(tǒng)注冊
該設備.在uclinux系統(tǒng)中，通過register_chrdev函數(shù)實現(xiàn)注冊.

　　uclinux系統(tǒng)將所有硬件抽象成虛擬的文件系統(tǒng)，所有的字符設備、塊設備都支持文件操作接口，因此可以對這種虛擬的設備文件系統(tǒng)進行文件操作.通常對設備文件進行的操作有open、read、write、release等，即打開、讀、寫、釋放文件.每一個設備驅(qū)動程序?qū)嵸|(zhì)上是用來完成特定任務的一組函數(shù)集. 驅(qū)動程序擁有一個稱為fileoperation 的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),其中包含指向驅(qū)動程序內(nèi)部大多數(shù)函數(shù)的指針.引導系統(tǒng)時，內(nèi)核調(diào)用每一個驅(qū)動程序的初始化函數(shù)，將驅(qū)動程序的主設備號以及程序內(nèi)部的函數(shù)地址結(jié)構(gòu)的指針傳輸給內(nèi)核.這樣，內(nèi)核就能通過設備驅(qū)動程序的主設備號索引訪問驅(qū)動程序內(nèi)部的子程序，完成打開、讀、寫等操作.程序員經(jīng)常面臨的一項工作就是為系統(tǒng)的新設備編寫驅(qū)動程序.

　　在現(xiàn)代控制系統(tǒng)中，為了便于數(shù)據(jù)通訊，在底層常采用現(xiàn)場總線，目前CAN總線廣泛應用于過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織機械、農(nóng)用機械、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領域，下面介紹CAN總線應用于嵌入式系統(tǒng)的驅(qū)動編程.

　　4 CAN 總線的性能特點

　　CAN(Controller Area Network)即控制器局域網(wǎng)絡.CAN 總線目前已形成國際標準 version2.0.該技術規(guī)范包括A 和B 兩部分.2.0A 給出了CAN 報文標準格式，而2.0B 給了出廠標準和擴展兩種格式.CAN 總線是應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，CAN為多主方式工作，網(wǎng)絡上任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活，且無需站地址等節(jié)點信息；CAN 網(wǎng)絡上的節(jié)點信息分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時要求；CAN 采用非破壞性總線仲裁技術，當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動地退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)；CAN 只需通過報文濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)，無需專門的“調(diào)度”，CAN 的直接通信距離最遠可達10km(速率5kbps 以下)；通信速率最高可達1Mbps(此時通信距離最長為40m).CAN 上的節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達110個；采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾概率低，具有極好的檢錯效果；CAN 的通信介質(zhì)可為雙絞線、同軸電纜或光纖等.CAN 總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性.