AVR單片機控制舵機
什么是舵機:
舵機如下所示:
有三根線,一般依次是地,電源(5V左右),信號(信號的幅值>=3.3V),不清楚各個腳打開舵機一測量就知道了。
2.其工作原理是:
控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片,獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路,產(chǎn)生周期為20ms,寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號,將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較,獲得電壓差輸出。最后,電壓差的正負輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機轉(zhuǎn)速一定時,通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn),使得電壓差為0,電機停止轉(zhuǎn)動。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理,知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣,知道可以拿它來做開關(guān)管或放大管就行了,至于管內(nèi)的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。
3.舵機的控制:
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖,該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例,那么對應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的:
0.5ms--------------0度;
1.0ms------------45度;
1.5ms------------90度;
2.0ms-----------135度;
2.5ms-----------180度;
重要說明:
1:上面部分還是成線形關(guān)系的,Y=90X-45(X單位是ms,Y單位是度數(shù):)
2:上面所說的0度 45度等是指度 45度位置(什么意思呢:我說明一下就知道了,就拿45度位置來說,若舵機停在0度位置,下載45度位置程序后則舵機停在45度,即順時針走了45度,若當(dāng)時舵機在135度位置,則反轉(zhuǎn)90度到45度位置。所以舵機不存在正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)問題。這點非常重要。
3:若想轉(zhuǎn)動到45度位置,要一直產(chǎn)生1.0ms的高電平(即PA0=1;Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的產(chǎn)生這個高低電平,產(chǎn)生PWM脈沖
請看下形象描述吧:
下面是我在ATMEGA32上的測試程序,開發(fā)軟件:ICC AVR
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zhujun615 | 2013-03-22
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