實時操作系統(tǒng)μC／OS－Ⅱ在單片機上的移植

4移植的細節(jié)

在 OSTaskStkInit（）中，任務堆棧區(qū)的構造特點是80196KC的堆棧區(qū)由高向低增長，最高處是任務的入口參數(shù)，接著是PC指針和程序狀態(tài)字。如前所述，任務切換時要對臨時寄存器和框架寄存器進行保護。明確了任務堆棧的構造后，編寫任務啟動函數(shù)（指OSStaart函數(shù)）和任務切換函數(shù)（指 OS＿TAASK＿SW和OSIntCtxSw 函數(shù)）的關鍵是，在得到了最高優(yōu)先級的任務堆棧指針后，如何按正確的順序出棧，直到PC針。其中OS＿TASK＿SW（）函數(shù)在切換任務之前還要編寫對當前任務的現(xiàn)場進行保護的程序，而OSIntCtxSw（）不用，因為中斷函數(shù)用C寫成，而OSIntCtxSw（）是在中斷中調(diào)用的，因此， TaskingC編譯器在進中斷時已自動對其保護。同時還應注意，由于在中斷服務程序中沒有定義局部變量，這使得Tasking C編譯器不能對框架寄存器進行保護，因此，對這一寄存器的保護應在設計時自己加上。

　　還應注意，在其它中斷服務程序中，如果沒有定義局部變量，也應加上對框架寄存器的保護。如果有局部變量，編譯器會自動對框架寄存器進行保護。在編寫 OSIntCtxSw（）函數(shù)時應當注意，由于OS－IntCtxSw（）是在OSIntExit（）中調(diào)用的，且在調(diào)用OS－IntCtxSw（）之前又有一個關中斷的操作。因此，筆者采用push a方式來關閉中斷，也就是說，切換到另一高優(yōu)先級的任務后，會在當前任務中留下在OSIntC－txSw（）和OSIntExit（）調(diào)用的返回地址4個字節(jié)的垃圾和pusha關中斷時進棧的4個字節(jié)垃圾（共8個字節(jié)）。因此，為了保證下次切換到該任務的正確性，應將SP指針加8，然后再進行任務切換。為加深對此的理解，可以做一假設：如果80196KC是24位（3個字節(jié)）尋址能力，在當前任務中會留下OSIntCtxSw（）和OSIntExit（）調(diào)用的返回地址的6個字節(jié)的垃圾，如果關中斷直接采用asmdi方式，而不牽扯到堆棧操作，此時SP應調(diào)整6個字節(jié)而不是8個字節(jié)。

5正確性檢驗

圖3是一個點燈程序的主任務流程。其6個燈中的每一個點燈操作都是一個單獨任務。第一個燈每兩個時鐘節(jié)拍做一次異或操作。如果LED1每執(zhí)行2次異或操作向任務2發(fā)一信號量2，每執(zhí)行3次異或操作向任務3發(fā)一信號量3，每執(zhí)行4次異或操作向任務 4發(fā)一信號量4，每執(zhí)行5次異或操作向任務5發(fā)一信號量5，每執(zhí)行6次異或操作向任務6發(fā)一信號量6。那么，任務2到任務6在接到相應的信號量時將對自已控制的燈進行一次異或操作。理論分析，LED2到LED6的波形周期分別為LED1的2到6倍。筆者曾用示波器對6個燈的波形進行觀察，其結果與理論分析相符，同時，在連續(xù)運行數(shù)天后，沒有發(fā)現(xiàn)死機和復位，證明移植成功。

參考文獻

1．Labrosse Jean J．MicroC／OS－ⅡThe Real－Time Kernel
2．邵貝貝．uC／OS－Ⅱ－源碼公開的實時嵌入式 操作系統(tǒng)．北京：中國電力出版社，2001