并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)研究
1 引言
并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床(Parallel Kinematics Machine Tool,PKM),簡(jiǎn)稱并聯(lián)機(jī)床(Parallel MachineT001),也稱虛擬軸機(jī)床,它以空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ),充分利用計(jì)算機(jī)數(shù)字控制的潛力,以軟件取代部分硬件,以電氣裝置和電子器件取代部分機(jī)械傳動(dòng),使將近兩個(gè)世紀(jì)以來(lái)以笛卡兒坐標(biāo)直線移動(dòng)為基礎(chǔ)的機(jī)床結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理發(fā)生了根本變化?;炻?lián)型并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床(HybridPKM),簡(jiǎn)稱混聯(lián)機(jī)床,屬于并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床概念范疇。混聯(lián)結(jié)構(gòu)包括串并聯(lián)型、并串聯(lián)型和復(fù)雜混聯(lián)型,由少自由度純并聯(lián)機(jī)構(gòu)再串聯(lián)其它運(yùn)動(dòng)方向的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成?;炻?lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床混合了并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu),并兼具兩者的特點(diǎn)?;炻?lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床在很大程度上解決了純并聯(lián)機(jī)床在加工范圍上的限制,使并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用更具靈活性和實(shí)用性。各種不同的串聯(lián)并聯(lián)結(jié)合,為并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床帶來(lái)了很大的發(fā)展空間。
并聯(lián)機(jī)床與傳統(tǒng)機(jī)床在運(yùn)動(dòng)傳遞原理上有著本質(zhì)的區(qū)別,而且結(jié)構(gòu)和配置呈多樣化形式,很難有一種控制系統(tǒng)適合所有并聯(lián)機(jī)床的要求,因此需要機(jī)床開(kāi)發(fā)者自行配置控制硬件和軟件,并要求并聯(lián)機(jī)床的控制系統(tǒng)必須是開(kāi)放結(jié)構(gòu),以提高系統(tǒng)適用性。目前,比較現(xiàn)實(shí)的實(shí)現(xiàn)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的途徑是PC+多軸控制器。這種結(jié)構(gòu)中,PC機(jī)處理非實(shí)時(shí)部分,實(shí)時(shí)控制部分由多軸控制器來(lái)承擔(dān),形成多級(jí)分布式控制模式。這樣架構(gòu)出來(lái)的數(shù)控系統(tǒng)既具有前端PC機(jī)的柔性,又具有專用CNC系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。目前在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上,性能價(jià)格比較高的當(dāng)屬PMAC開(kāi)放式控制系統(tǒng)。由于PMAC運(yùn)動(dòng)控制器優(yōu)異的軌跡跟蹤能力和開(kāi)放特性,在很多高性能的數(shù)控系統(tǒng)和研究項(xiàng)目中選用它構(gòu)建開(kāi)放式控制系統(tǒng)。TurboPMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器是PAMC系列的升級(jí)版本,保持了PMAC的優(yōu)良性能,其特有的多種開(kāi)放特性,更適合于構(gòu)建復(fù)雜的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。
北京理工大學(xué)在“985”項(xiàng)目的支持下,研制成功了3PRS-XY混聯(lián)型并聯(lián)機(jī)床樣機(jī),作者結(jié)合該機(jī)床的研制,設(shè)計(jì)了基于“PC+TurboPMAC”模式的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。
2 混聯(lián)機(jī)床結(jié)構(gòu)
新型3PRS-XY型混聯(lián)機(jī)床為五軸聯(lián)動(dòng)加工機(jī)床,實(shí)物如圖1所示,由并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)兩部分構(gòu)成。上半部分為一個(gè)3自由度的3-PRS型并聯(lián)機(jī)構(gòu),包括固定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái),固定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間通過(guò)三個(gè)定長(zhǎng)桿件聯(lián)接,每一桿件鏈包含移動(dòng)副(P)、轉(zhuǎn)動(dòng)副(R)和球面副(S)。三個(gè)移動(dòng)副水平120°均勻分布在固定平臺(tái)的立柱上,并由直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)。該機(jī)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)具有一個(gè)平動(dòng)自由度(Z軸)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度(A、B軸)。下半部分為X-Y工作臺(tái),具有兩個(gè)平動(dòng)自由度(X、Y軸)。
圖1 3PRS-XY混聯(lián)機(jī)床
3 數(shù)控系統(tǒng)硬件構(gòu)成
控制系統(tǒng)采用“PC+運(yùn)動(dòng)控制器”的開(kāi)放模式,如圖2所示。
圖2 數(shù)控系統(tǒng)硬件構(gòu)成
PC機(jī)選用研華AWS-2848VTP一體化工作站,運(yùn)動(dòng)控制器為美國(guó)DeltaTau公司的TurboPMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制卡。控制系統(tǒng)包含五套伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),分別用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三組直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)的兩組交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。采用光柵尺進(jìn)行位置檢測(cè)。通過(guò)TurboPMAC的五個(gè)伺服控制通道,實(shí)現(xiàn)五組伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制。利用TurboPMAC的第六個(gè)伺服通道控制主軸電機(jī)變頻器實(shí)現(xiàn)主軸調(diào)速,以支持?jǐn)?shù)控代碼中的主軸速度指令。I/O板連接到Turbo PMAC上,通過(guò)內(nèi)置的PLC功能控制機(jī)器的輔助功能設(shè)備、主軸啟停、檢測(cè)機(jī)床限位、驅(qū)動(dòng)指示裝置和報(bào)警裝置、檢測(cè)控制面板輸入指令信號(hào)等。
控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是,以PC總線工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為控制核心,以PMAC多軸控制卡為運(yùn)動(dòng)控制模塊,形成以PC機(jī)為上位機(jī)、TurboPMAC多軸控制卡為下位機(jī)的分布式控制。
4 數(shù)控系統(tǒng)工作原理
圖3為數(shù)控系統(tǒng)的工作流程,順序由PC、TurboPMAC和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)三部分完成整個(gè)數(shù)控過(guò)程。該控制流程在組成結(jié)構(gòu)上與目前基于“PC+PMAC”并聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的研究成果相比,最大特點(diǎn)就是將粗插補(bǔ)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)變換嵌入到TurboPMAC中,使3PRS-XY混聯(lián)機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)控制性能明顯提高。
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評(píng)論