六軸混合機(jī)器人在激光噴丸中的應(yīng)用
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激光噴丸可以用來增加零件的強(qiáng)度及消除應(yīng)力，主要用于航空發(fā)動機(jī)葉輪等。通常噴丸要對整個物體的龍闊進(jìn)行，也有對整個面進(jìn)行噴丸。對單個發(fā)動機(jī)葉片類零件的噴丸相當(dāng)比較簡單。但對整個葉輪的每個葉片都進(jìn)行噴丸時就比較難，激光的發(fā)射角固定，而要對葉輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動和位移來確保激光能打在葉片表面理想位置。為了對每個葉片的主要部位都能進(jìn)行噴丸處理，就要求對整體葉輪進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)動。通常至少是對其進(jìn)行五軸五聯(lián)動運(yùn)動，最好是六軸六連動運(yùn)動，這樣才能實(shí)現(xiàn)無遮擋的理想噴丸。為了滿足上面的噴丸要求，沈陽萊茵機(jī)器人有限公司開發(fā)了兩臺五軸五聯(lián)動機(jī)器人和一系列六自由度混合型機(jī)器人。我們采用了高檔，開放式六軸多通道控制系統(tǒng)。幾臺五軸五聯(lián)動機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)連續(xù)可靠運(yùn)行了三年，六自由度混合型機(jī)器人運(yùn)行也非常平穩(wěn)，可靠。本文簡單介紹五軸連動機(jī)器人和六軸連動機(jī)器人。
二、五軸連動機(jī)器人
根據(jù)用戶對機(jī)器人強(qiáng)度高，負(fù)載大，運(yùn)動精度高等要求及人工裝卸零件的方便性和光路要求，我們設(shè)計了兩款五軸連動機(jī)器人。它們的結(jié)構(gòu)原理上相同，主要由一個龍門式三軸直角坐標(biāo)機(jī)器人和兩個轉(zhuǎn)動軸組成。由于負(fù)載重，直角坐標(biāo)機(jī)器人的Z軸采用了如圖2所示的雙Z軸滾珠絲桿同步驅(qū)動。
直角坐標(biāo)機(jī)器人的三個直線運(yùn)動軸除了采用防塵防水的鋼帶防護(hù)，里面的全部零件都不怕水，能保證機(jī)器人長期工作。圖3中的機(jī)器人是萊茵機(jī)電三年前交付給用戶，運(yùn)回維護(hù)保養(yǎng)的五軸聯(lián)動機(jī)器人。
圖1是由一個典型的3D懸臂直角坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)機(jī)器人的三個末端關(guān)節(jié)組成的混合型六自由度機(jī)器人。
圖2是要馬上發(fā)貨的五軸連動機(jī)器人。
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