CAN總線學(xué)習(xí)筆記二：CAN自收發(fā)程序解讀

　　花了一整個(gè)下午的時(shí)間，徹頭徹尾的把 PIAE小組提供的CAN自收發(fā)源程序解讀了一遍。解讀別人的程序是一件挺費(fèi)時(shí)費(fèi)力的一件事，但是在對某項(xiàng)技術(shù)或者說某個(gè)芯片的入門階段參考別人的程序又是一項(xiàng)必不可少的任務(wù)。

　　對于這個(gè)程序，頭一個(gè)任務(wù)當(dāng)然是把頭文件先瀏覽一遍，能弄明白的還是先弄明白，對后面程序的解讀有好處。C文件里給出了三個(gè)頭文件：

　　#include

　　#include

　　#include

　　第一個(gè)reg52.h我就不廢話了，下一個(gè)intrins.h我在上一篇日志里也詳細(xì)的作了說明，這里也不提了。can_selfdef.h是程序員自己定義的一個(gè)頭文件，在這個(gè)頭文件里除了一些宏定義和管腳的一些說明外，最重要的就是要弄明白“CAN總線SJA1000寄存器地址定義”。這個(gè)我開始也沒弄明白，后來反復(fù)琢磨，才發(fā)現(xiàn)作者在這個(gè)程序里吧SJA1000的寄存器作為單片機(jī)的外部擴(kuò)展RAM尋址了，從而省去了編寫一些底層的驅(qū)動(dòng)程序，這就讓大家連SJA1000的datasheet的時(shí)序圖都不用看了(不過下一步我想用驅(qū)動(dòng)程序來控制SJA1000)。

　　看完頭文件，可不能從第一個(gè)程序依次往下看。應(yīng)該直接找到主程序main()解讀：

　　void main(void)

　　{

　　//MCU初始化(主要是各中斷寄存器的初始化)

　　SJA_RST = 1; //CAN總線復(fù)位管腳復(fù)位無效

　　SJA_CS = 0; //CAN總線片選有效

　　EX1 = 1; //開MCU外部中斷INT1

　　IT1 = 0; //MCU外部中斷INT1為電平觸發(fā)，也是CAN總線接收中斷口

　　IT0 = 1; //MCU外部中斷INT0為下降沿觸發(fā)

　　EX0 = 1; //開MCU外部中斷INT0

　　EA = 1; //開MCU總中斷

　　SJA_CS = 1; //CAN總線片選無效，使得對數(shù)據(jù)總線的操作不會(huì)影響SJA1000。

　　//SJA1000初始化

　　CAN_init(); //對SJA1000寄存器的讀寫是采用外部寄存器尋址方式，

　　//所以不需要程序單獨(dú)控制片選有效無效

　　_nop_();

　　_nop_();

　　//主循環(huán)

　　while(1)

　　{

　　_nop_();

　　_nop_();

　　Rxd_deal(); //接收處理程序

　　Txd_deal(); //發(fā)送處理程序

　　led_seg7(0,Txd_data); //數(shù)碼管1-2顯示發(fā)送數(shù)據(jù)子程序

　　led_seg7(1,Rxd_data+3); //數(shù)碼管3-4顯示接收數(shù)據(jù)子程序

　　}

　　}

　　上面的注釋是本人詳細(xì)做了加工的，先是單片機(jī)中斷寄存器的初始化，打開了單片機(jī)的INT0和INT1兩個(gè)外部中斷。INT0是外接按鍵的，所以是下降沿觸發(fā)。這個(gè)按鍵每按下一次，待發(fā)送的數(shù)據(jù)的第一個(gè)字節(jié)就會(huì)加一，這個(gè)數(shù)據(jù)同時(shí)會(huì)顯示在數(shù)碼管上。而INT1是外界著SJA1000的發(fā)送數(shù)據(jù)中斷端口的，采用電平觸發(fā)，也就是說當(dāng)SJA1000發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，就會(huì)觸發(fā)中端口INT1，從而讓單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)的接收工作。

　　接下來是SJA1000的各個(gè)寄存器的初始化，主要是在CAN_init();這個(gè)程序里完成的，主要是設(shè)置一些寄存器使得滿足本次試驗(yàn)的要求。

　　最后就進(jìn)入了主循環(huán)中。不斷的進(jìn)行接收數(shù)據(jù)處理、發(fā)送數(shù)據(jù)處理以及將數(shù)據(jù)的頭一個(gè)字節(jié)的數(shù)值顯示在數(shù)碼管上。每當(dāng)按鍵被按下后就會(huì)置位發(fā)送數(shù)據(jù)狀態(tài)標(biāo)志位，這時(shí)就進(jìn)入發(fā)送狀態(tài)，無非就是把ID碼和數(shù)據(jù)等13個(gè)字節(jié)送入SJA1000的相應(yīng)寄存器里，其它的事情就交給SJA1000來完成就可以了。由于是進(jìn)行自傳送，所以SJA1000在接收到數(shù)據(jù)后會(huì)給單片機(jī)一個(gè)中斷，此時(shí)也就進(jìn)入了接收數(shù)據(jù)狀態(tài)下，同樣只要把SJA1000里相應(yīng)的寄存器讀出來就可以了。為了觀察發(fā)送和接收的數(shù)據(jù)是否一致，這個(gè)程序里就把發(fā)送的數(shù)據(jù)的頭一個(gè)字節(jié)通過數(shù)碼管顯示出來。發(fā)送數(shù)據(jù)正常顯示，而接收數(shù)據(jù)為了便于觀察，我把它+3，就是說顯示的接收數(shù)據(jù)會(huì)比發(fā)送數(shù)據(jù)大3。最后很好的得到驗(yàn)證了。