雙排傳感器循跡策略研究
目前,大多數(shù)智能車采用單排傳感器的道路檢測方式,這種方式獲得的道路信息少,對(duì)智能車的狀態(tài)和道路的狀況都不能很好地區(qū)別,造成控制上的麻煩。為了彌補(bǔ)不足,形成了大前瞻的單排傳感器的道路檢測方式,這種方式檢測的距離更遠(yuǎn),能夠更早地判斷出道路的走向,在一定程度上彌補(bǔ)了檢測精度低的缺點(diǎn),但也無法有效地區(qū)分智能車狀態(tài)與道路狀況。
比賽的車模可選用攝像頭或傳感器的方式進(jìn)行道路信息檢測,我們的車模采用的是雙排紅外的循跡方式,采用大前瞻雙排傳感器可以得到更多的賽道信息,更早地采取策略處理,形成更好的行車軌跡。是采用復(fù)雜的攝像頭方案的一種替代方式。
可以在直道中實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制,加速順暢的能力;在S彎中以小曲線的方式前進(jìn),減少行進(jìn)路線和舵機(jī)調(diào)整次數(shù)。在大彎中實(shí)現(xiàn)提前轉(zhuǎn)彎,切內(nèi)彎的效果。尤其是在轉(zhuǎn)彎方面,通過前后排共同對(duì)彎道的預(yù)測,達(dá)到延伸物理識(shí)別距離的能力,從而做出提前的動(dòng)作,減少由于檢測距離近而帶來的負(fù)面影響,達(dá)到上述效果。
傳感器陣列布局
圖1中僅以接受管示意傳感器位置。
布局方式說明
- 前排傳感器伸出距離較遠(yuǎn),小車中心偏離黑線后,會(huì)在前排傳感器上產(chǎn)生較大偏移量。
- 后排傳感器伸出距離較近,小車中心偏離黑線后,會(huì)在后排傳感器上產(chǎn)生較小偏移量。
- 利用前后排傳感器對(duì)小車偏移時(shí)不同的敏感度對(duì)小車進(jìn)行控制。
- 為了使前后排體現(xiàn)出更明確的分工和采集到更遠(yuǎn)處的信息,我們把前排傳感器傾斜約45o角,使前排的前瞻距離更大,更能體現(xiàn)出前排的優(yōu)勢和特點(diǎn)。
直道識(shí)別方式、控制策略
直道識(shí)別方式
(1)采用此種方式布局雙排紅外,對(duì)于直道的判別方法可有以下5種物理方式,每種方式應(yīng)用的時(shí)機(jī)列在表后。
評(píng)論