雙排傳感器循跡策略研究

　　(2)直道識別，程序輔助確認

　　進入彎道后，隨著小車的行進，會發(fā)生振蕩，致使出彎時不一定滿足上述5種情況。為了提高直道的識別成功率，增加第二種直道判別方法。兩者同時起作用，滿足第一種后經(jīng)過最多15ms確認是直道。

　　程序是循環(huán)執(zhí)行，我們的程序執(zhí)行頻率是2KHz。采用定時中斷(15ms)的方式，對前排中間3個傳感器(編號為3、4、5)使用3個計數(shù)器分別計數(shù)，每次執(zhí)行程序若是其中一個檢測到黑線，相對應(yīng)的計數(shù)器加1。經(jīng)過計算，15ms內(nèi)所能計數(shù)的最大值為31。我們設(shè)定計數(shù)的最大值，若在15ms內(nèi)達到所要求的計數(shù)值，就認為是直道，切換直道程序并將計數(shù)器清零;若15ms內(nèi)沒有達到所要求的計數(shù)值，計數(shù)器清零，重新計數(shù)。例如小車為2m/s的速度，小車行進3cm。我們只要判斷2~2.5cm內(nèi)為直道即可。所以設(shè)最大計數(shù)值為20~25即認為是直道，跳出彎道程序。

　　當(dāng)然也可以采用更嚴格的方法來判斷，只需調(diào)整定時中斷的時間和計數(shù)值即可。此條件在進入直道后總能滿足，所以作為第一種直道判別方式的補充，保證直道的穩(wěn)定可靠識別。

　　直線穩(wěn)定控制策略

　　小車出彎后，由于舵機的反應(yīng)不靈敏，智能車會發(fā)生振蕩，隨后才能達到穩(wěn)定，為了盡早減小振蕩，采用如下方式控制小車出彎后的動作：

　　在彎道策略中設(shè)置標(biāo)志位，進入直線程序后，識別標(biāo)志位，對控制舵機轉(zhuǎn)向的公式采取修正設(shè)置。公式為：q=K1q1+K2q2;其中q為最終送給舵機的控制量，q1為前排光電傳感器的返回轉(zhuǎn)角值，q2為后排紅外返回轉(zhuǎn)角值。K1、K2分別為前后排傳感器的加權(quán)比例值。通常情況下K1、K2為1，需要時則改變賦值。

　　當(dāng)小車從彎道進入直道并成功識別出直道后，減小K1的值，由于后排傳感器距離小車的前輪(轉(zhuǎn)向輪)很近，小車中心偏離黑線時，不會在后排傳感器橫向位置產(chǎn)生很大位移(相對于前排傳感器)，故小車在直線上舵機調(diào)整的次數(shù)就會明顯減少，直線的穩(wěn)定性會好。同時，根據(jù)前后排不同傳感器的組合，給出不同的轉(zhuǎn)角策略(在程序中以列表的方式體現(xiàn))，近一步提高直線的穩(wěn)定控制能力。(本文剩余部分詳見EEPW網(wǎng)站)

　　參考文獻：

　　1.邵貝貝，單片機嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法[M]，清華大學(xué)，2004

　　2.卓晴等，學(xué)做智能車，北京航空航天大學(xué)出版社，2007.3