詳解FreeRTOS：FreeRTOS編程方法

在目前的 RTOS 中，主要有兩種比較流行的編程方法，接下來我將通過偽代碼的方式來講解下這兩種編程方式。

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main函數(shù)中初始化硬件和RTOS，創(chuàng)建所有任務

這種方法是在 main 函數(shù)中將硬件初始化，RTOS 系統(tǒng)初始化，所有任務都創(chuàng)建好，最后啟動 RTOS 的調(diào)度器，開始多任務的調(diào)度。

偽代碼如下所示：

程序說明如下：

(1)、硬件初始化。硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。

(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。

(3)、創(chuàng)建各種任務。這里把所有要用到的任務都創(chuàng)建好，但還不會進入調(diào)度，因為這個時候 RTOS 的調(diào)度器還沒有開啟。

(4)、啟動 RTOS 調(diào)度器，開始任務調(diào)度。這個時候調(diào)度器就從剛剛創(chuàng)建好的任務中選擇一個優(yōu)先級最高的任務開始運行。

(5)(6)、任務實體通常是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務（如果優(yōu)先權恰好是最高）會一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，導致其它任務沒有執(zhí)行的機會。

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main函數(shù)中初始化硬件和RTOS，創(chuàng)建啟動任務

這種方法是在 main 函數(shù)中將硬件和 RTOS 系統(tǒng)先初始化好，然后創(chuàng)建一個啟動任務后就啟動任務調(diào)度器，然后在啟動任務里面創(chuàng)建各種應用任務，當所有任務都創(chuàng)建成功后，啟動任務把自己刪除。

偽代碼如下所示：

程序說明如下：

(1)、硬件初始化。來到硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。

(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。

(3)、創(chuàng)建一個開始任務。然后在這個初始任務里面創(chuàng)建各種應用任務。

(4)、啟動 RTOS 調(diào)度器，開始任務調(diào)度。這個時候調(diào)度器就去執(zhí)行剛剛創(chuàng)建好的初始任務。

(5)、我們通常說任務是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C函數(shù)，但是因為初始任務的特殊性，它不能是無限循環(huán)的，只執(zhí)行一次后就關閉。在初始任務里面我們創(chuàng)建我們需要的各種任務。

(6)、創(chuàng)建任務。每創(chuàng)建一個任務后它都將進入就緒態(tài)，系統(tǒng)會進行一次調(diào)度，如果新創(chuàng)建的任務的優(yōu)先級比初始任務的優(yōu)先級高的話，那將去執(zhí)行新創(chuàng)建的任務，當新的任務阻塞時再回到初始任務被打斷的地方繼續(xù)執(zhí)行。反之，則繼續(xù)往下創(chuàng)建新的任務，直到所有任務創(chuàng)建完成。

(7)、各種應用任務創(chuàng)建完成后，初始任務自己關閉自己，使命完成。

(8)(9)、任務實體通常是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務（如果優(yōu)先權恰好是最高）會一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，其它任務沒有執(zhí)行的機會。

那有關這兩種方法孰優(yōu)孰劣？我暫時沒發(fā)現(xiàn)。LiteOS 和 ucos 第1種和第2種都可以使用，由用戶選擇，RT-Thread 和 FreeRTOS 則默認使用第二種