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基于DSP的穩(wěn)定平臺設(shè)計

作者: 時間:2012-02-15 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

橫搖調(diào)整及縱搖調(diào)整在一個周期內(nèi)完成相應(yīng)的姿態(tài)調(diào)整之后,因等待定時中斷發(fā)送的消息郵箱而掛起,待下一個消息到來之后再一次對姿態(tài)進(jìn)行周期性的調(diào)整,保持在周期范圍內(nèi)的。系統(tǒng)中數(shù)據(jù)采集與處理的部分關(guān)鍵代碼如下所示。
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自適應(yīng)PID控制程序?qū)崿F(xiàn)流程圖如圖4所示。

本文引用地址:http://m.butianyuan.cn/article/149689.htm

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4 結(jié)語
本文通過嵌入式控制系統(tǒng)的搭建,實(shí)現(xiàn)了平臺隔離海水運(yùn)動的目的。該平臺以 TMS320F28335為核心微處理器,使用多傳感器測量技術(shù),對兩自由度上實(shí)行模糊自適應(yīng)PID控制,并通過架設(shè)嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ來管理并行橫搖及縱搖任務(wù),通過搖擺臺的模擬實(shí)驗(yàn),該穩(wěn)定平臺在穩(wěn)定性上達(dá)到了預(yù)期的要求。

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