基于嵌入式ARM Linux步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)
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要用操作所用到的IO口，就要設(shè)置他們所用到的寄存器，我們需要調(diào)用一些現(xiàn)成的函數(shù)或者宏，比如：
／*每個(gè)port有16個(gè)引腳，而每個(gè)引腳由兩位來(lái)配置，所以你看到32×N。 32表示一個(gè)port的配置寄存器，而N代表是第幾個(gè)端口。而這里的offset表示的是第幾個(gè)引腳。*／本文引用地址：http://m.butianyuan.cn/article/151484.htm
S3C2440開發(fā)板中GPIO的許多引腳是和地址線、數(shù)據(jù)線、串口線等引腳復(fù)用的。所以我們必須對(duì)GPIO進(jìn)行重新定義和配置。一般來(lái)說，寫驅(qū)動(dòng)可以在內(nèi)核中找相近的驅(qū)動(dòng)程序，以它為模板進(jìn)行開發(fā)，有時(shí)也要從零開始，這次作者在內(nèi)核Linux-2．6．13-qq2440＼kernel2．6．13＼drivers＼char中的qq2440 led．c進(jìn)行修改。
最后定義了file_operations和各種API函數(shù)，配置了init和exit函數(shù)以及module_exit和module_init。
驅(qū)動(dòng)開發(fā)完后，要進(jìn)行測(cè)試。把編寫好的驅(qū)動(dòng)程序在PC機(jī)上進(jìn)行交叉編譯。然后用命令#insmod stepper．ko加載模塊到內(nèi)核中，通過命令#rmmod stepper．ko可以卸載模塊。用mknod／dev／stepper 1000 0建立與驅(qū)動(dòng)程序相應(yīng)的設(shè)備節(jié)點(diǎn)。編寫相應(yīng)的應(yīng)用程序。在應(yīng)用程序中打開步進(jìn)電機(jī)的設(shè)備文件，通過調(diào)用ioctl(fd,1dir,O)，運(yùn)行應(yīng)用程序，查看步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。
3 結(jié)論
本文在S3C2440開發(fā)板下實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)的控制。給出了簡(jiǎn)單的驅(qū)動(dòng)程序，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明驅(qū)動(dòng)運(yùn)行正常、穩(wěn)定。但對(duì)于實(shí)現(xiàn)傳能激光雕刻的圖形及灰度雕刻，還有待于進(jìn)一步的完善。
評(píng)論