基于OR1200的嵌入式SoPC硬件平臺設(shè)計(jì)
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順應(yīng)這個(gè)潮流，F(xiàn)PGA器件的主要供應(yīng)商Altera和Xilinx都推出了各自的SoPC解決方案：Nios系統(tǒng)和MicroBlaze系統(tǒng)。它們功能強(qiáng)大、開發(fā)環(huán)境和配套IP核完善，是工程應(yīng)用的首選。但是它們只能用在各自廠商的FPGA上，不但配套IP核價(jià)格昂貴，而且用戶無法獲得所有源代碼，不利于我國SoPC技術(shù)的發(fā)展。
針對這種情況，筆者使用Altera公司的Cyclone FPGA和OpenCores組織提供的各種免費(fèi)、開源的IP核，構(gòu)建了以O(shè)penRISC1200 CPU為核心，配以各類外圍IP核的完全開源的SoPC系統(tǒng)，并成功地運(yùn)行了μClinux系統(tǒng)。同時(shí)本系統(tǒng)采用的所有IP核在源代碼不變的情況下可以使用Xilinx的開發(fā)工具進(jìn)行綜合、布線，為該系統(tǒng)在其他FPGA平臺上的運(yùn)行打下了良好的基礎(chǔ)。
1 OR1200
本系統(tǒng)使用的OpenRISC1200處理器(以下簡稱OR1200)是OpenRISC系列RISC處理器內(nèi)核的一員。OpenRISC是由OpenCores組織負(fù)責(zé)開發(fā)和維護(hù)、免費(fèi)、開源的RISC處理器內(nèi)核家族。OpenRISC1200出現(xiàn)于2001年7月，支持ORBIS32指令集。該指令集包括32位整數(shù)指令、基本的DSP指令、32位的Load和Store指令、程序流程控制指令和特殊指令(實(shí)際上還不支持除法指令)。2002年8月，OpenRISC1200基本成熟，配有比較完善的軟件開發(fā)環(huán)境和操作系統(tǒng)，改進(jìn)和維護(hù)一直持續(xù)到現(xiàn)在。
OR1200是一種32位、標(biāo)量、哈佛結(jié)構(gòu)、5級整數(shù)流水線的RISC處理器，它有32個(gè)32位通用寄存器，支持緩存、虛擬存儲(chǔ)器和基本的DSP功能，外部數(shù)據(jù)和地址總線接口符合Wishbone標(biāo)準(zhǔn)。輔助功能包括用于實(shí)時(shí)調(diào)試的調(diào)試單元、計(jì)數(shù)器、可編程中斷控制器和電源管理單元，這些功能大大增強(qiáng)了CPU獨(dú)立工作的能力，對軟件調(diào)試和操作系統(tǒng)的支持較好，簡化了整體系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。OR1200的標(biāo)準(zhǔn)組成結(jié)構(gòu)如圖1所示。
CPU/DSP單元是OR1200處理器的核心，其基本結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。
當(dāng)使用0.18μm和6層金屬工藝時(shí)，OR1200的主頻可達(dá)300MHz，此時(shí)可以提供300 Dhrystone 2.1 MIPS和300M次/秒的3232的DSP乘加操作能力。
OR1200在2002年9月被Flextronics公司選中，用于集成在Flextronics的設(shè)計(jì)中，并提供商業(yè)服務(wù)。2003年8月，F(xiàn)lextronics公司成功實(shí)現(xiàn)了集成OR1200、10Mbps/100Mbps自適應(yīng)以太網(wǎng) MAC控制器、32位 33MHz/66MHz PCI接口、16550兼容UART和Memory控制器的SoC芯片，并成功運(yùn)行了μClinux和Linux操作系統(tǒng)。
2 板級系統(tǒng)組成
板級系統(tǒng)以Altera的Cyclone系列FPGA EP1C12QC240為核心，配以EPCS4配置存儲(chǔ)器和配置電路組成核心系統(tǒng)，再配以2片29LV160DB NOR Flash(4MB)、2片IS61LV25616 SRAM(1MB)、2片HY57V561620 SDRAM(64MB)、1個(gè)RS232串行口、1個(gè)通用JTAG接口和8段LED、按鈕、撥碼開關(guān)組成基本系統(tǒng)。Flash、SRAM和SDRAM組成存儲(chǔ)系統(tǒng)，它們共用FPGA的存儲(chǔ)器總線，大大減少了存儲(chǔ)系統(tǒng)占用的FPGA管腳數(shù)，并為系統(tǒng)提供了運(yùn)行大型軟件所需要的存儲(chǔ)器空間。通用JTAG接口可以通過專用接口電纜與PC機(jī)的并口相連，實(shí)現(xiàn)對CPU的在線調(diào)試和系統(tǒng)存儲(chǔ)空間的訪問。串行口可以為系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)一個(gè)基本的控制臺，并可以作為向系統(tǒng)下載大量數(shù)據(jù)的通道。因此，基本系統(tǒng)的組成足以調(diào)試和運(yùn)行基本的μClinux系統(tǒng)。
完整的板級系統(tǒng)的組成框圖如圖3所示，它除了基本系統(tǒng)以外，還包括1片10Mbps/100Mbps自適應(yīng)以太網(wǎng)PHY芯片、320240彩色STN LCD、10位3通道視頻DAC和2個(gè)PS2接口。使用以上完整的板級系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)簡單的網(wǎng)絡(luò)和人機(jī)界面應(yīng)用，再配以μClinux操作系統(tǒng)即可實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。
3 內(nèi)核的集成、仿真與驗(yàn)證
內(nèi)核的集成、仿真與驗(yàn)證是建立本平臺的難點(diǎn)。要實(shí)現(xiàn)上述所有功能，除了OpenRISC1200 CPU外，至少還需要以下IP：
Wishbone總線互連；
CPU Debug模塊；
通用I/O控制器；
片內(nèi)高速RAM控制器；
16550兼容UART控制器；
Memory控制器；
10Mbps/100Mbps自適應(yīng)以太網(wǎng)MAC控制器；
VGA/LCD控制器；
8042兼容PS/2控制器。
以上多數(shù)IP可以從OpenCores獲得，像通用I/O控制器和片內(nèi)高速RAM控制器這類簡單的IP，可以自己編寫。不過需要注意的是，為了使系統(tǒng)能夠正確地運(yùn)行或者獲得更好的綜合效果，多數(shù)IP在集成時(shí)都要進(jìn)行修改。需要修改的IP及其修改內(nèi)容如下：
OR1200：通用寄存器組、緩存、MMU使用的RAM塊需要針對Synplify進(jìn)行修改，以便能夠綜合到M4K RAM塊中，MMU、DSP MAC單元根據(jù)需要決定是否在配置中去掉，以提高速度，減少邏輯資源的占用；
Wishbone總線互連：添加空穴地址空間的訪問處理；
UART控制器：數(shù)據(jù)接收和發(fā)送FIFO需要針對Synplify進(jìn)行修改，以便能夠綜合到M4K RAM塊中；
Memory控制器：添加復(fù)位后的默認(rèn)值配置，以便系統(tǒng)可以選擇從Flash或者SRAM啟動(dòng)；
以太網(wǎng)控制器：控制寄存器和FIFO需要針對Synplify進(jìn)行修改，以便能夠綜合進(jìn)M4K RAM塊中，并且需要添加對不支持Burst模式的Wishbone總線互連接口的支持；
VGA/LCD控制器：顯示FIFO需要針對Synplify進(jìn)行修改，以便能夠綜合進(jìn)M4K RAM塊中，并且需要修改對掃描時(shí)鐘輸出的控制。
使用以上IP構(gòu)建的系統(tǒng)內(nèi)核的結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示。中間模塊是Wishbone總線互連IP，它有8個(gè)主設(shè)備、8個(gè)從設(shè)備接口。OR1200的指令和數(shù)據(jù)接口各占用了一個(gè)主設(shè)備接口。Debug模塊需要訪問存儲(chǔ)空間，因此也用了一個(gè)主設(shè)備接口。以太網(wǎng)控制器使用主存儲(chǔ)器來存儲(chǔ)、獲得數(shù)據(jù)，VGA/LCD控制器使用主存儲(chǔ)器獲得顯示緩沖數(shù)據(jù)，因此它們也都占用了一個(gè)主設(shè)備接口。以太網(wǎng)、VGA/LCD和Memory控制器的控制寄存器空間各占用了一個(gè)從設(shè)備接口，Memory控制器的存儲(chǔ)器空間占用了一個(gè)從設(shè)備接口，其余的UART、PS/2、I/O和片內(nèi)RAM控制器各占用了一個(gè)從設(shè)備接口。
為保持軟件的兼容性，在設(shè)置Wishbone總線互連IP各個(gè)主設(shè)備和從設(shè)備的地址以及分配中斷號時(shí)，需要符合ORP標(biāo)準(zhǔn)。ORP(OpenRISC Reference Platform)是一個(gè)對基于OpenRISC處理器的系統(tǒng)的定義，它包括存儲(chǔ)器空間、外圍設(shè)備的地址定義和中斷向量的分配。其作用是標(biāo)準(zhǔn)化基于OpenRISC的硬件和軟件的設(shè)計(jì)，提高軟件可重用性并縮短硬件設(shè)計(jì)的驗(yàn)證時(shí)間。
在進(jìn)行完各個(gè)IP的單獨(dú)測試后，使用OR1200的軟件開發(fā)包GCC對系統(tǒng)引導(dǎo)程序和μClinux進(jìn)行編譯，并將得到的二進(jìn)制文件嵌入到存儲(chǔ)器仿真文件中，對系統(tǒng)的初始化、引導(dǎo)和操作系統(tǒng)的啟動(dòng)進(jìn)行仿真。
在仿真成功后，進(jìn)行了下載驗(yàn)證。由于使用的EP1C12器件的邏輯容量有限，無法同時(shí)實(shí)現(xiàn)以上所有功能，因此設(shè)計(jì)了兩個(gè)配置方案，分別面向網(wǎng)絡(luò)和個(gè)人終端。前者具備以太網(wǎng)功能，但是沒有PS/2和VGA/LCD控制器，后者相反。使用Synplify和QuartusII軟件對個(gè)人終端配置的系統(tǒng)進(jìn)行綜合、布局布線后，系統(tǒng)速度和各模塊所占邏輯單元LEs(Logic Elements)的情況如表1所示。
實(shí)際下載驗(yàn)證證明，以上兩種配置都可以40MHz的速度運(yùn)行μClinux系統(tǒng)。目前，已經(jīng)選定使用該系統(tǒng)作為基于SoPC的數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)平臺。
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