構(gòu)建RTW下的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境

1 MATLAB／RTW代碼生成原理
RTW(Real_Time Workshop)是MathWorks公司提供的代碼自動生成工具，它可以使SIMULINK模型自動生成面向不同目標(biāo)的代碼。MATLAB7．O能生成ANSIC、ISO C和GNU源代碼，它還提供了一個開放的接口，供第三方或者用戶自己制定其他語言代碼的自動生成。通過MATLAB／RTW可生成在PC、ARM、DSP等設(shè)備上運(yùn)行的代碼，以及在Windows、Unix、Linux、VxWorks等系統(tǒng)上的可執(zhí)行文件。
RTW的代碼生成過程如圖l所示。

由圖1可知，用戶建立了SIMULINK模型，MAT LAB/RTW將該模型生成一個rtw文件，提供給目標(biāo)語言編譯器TLC，系統(tǒng)再通過指定的目標(biāo)編譯工具將各個模塊編譯、鏈接成該模型的C源程序。如果選擇了編譯下載功能，則RTW再調(diào)用make函數(shù)將源程序編譯成能在目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行的可執(zhí)行文件，用戶可將此文件移植到目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行。

2 SIMU LlNK模型的代碼生成和在ARM上的移植
利用MATLAB／RTW功能在ARM上進(jìn)行程序開發(fā)的方案有多種。最直接的方案就是選用RTW支持的軟硬件系統(tǒng)，在生成代碼和應(yīng)用程序時，不需要用戶對編譯環(huán)境作任何更改，就能實(shí)現(xiàn)代碼的生成和下載。其次，可以先在ARM系統(tǒng)上移植嵌入式操作系統(tǒng)，由RTW生成應(yīng)用程序模塊后，通過FTP遠(yuǎn)程下載該模塊。這種方案在RTW生成代碼時，要安裝能生成目標(biāo)系統(tǒng)的交叉編譯工具。第3種方案是更改RTW的目標(biāo)編譯方案，加入硬件驅(qū)動，RTW生成目標(biāo)C源代碼后由專用的ARM開發(fā)下載工具ADS編譯和下載程序。這里介紹第3種方案。
RTW的代碼生成過程分為4個步驟：①分析模型并對模型描述文件進(jìn)行編譯；②由TLC從模型中生成代碼；③生成自定義的聯(lián)編文件(makefile)；④生成可執(zhí)行程序。
模型分析過程中，首先計算對應(yīng)的仿真和模塊參數(shù)、采樣時間以及工作向量的大小，確定模型中各模塊的執(zhí)行次序。模型分析結(jié)束時形成模型的中間描述文件model.rtw，再由TLC生成C源代碼。此階段根據(jù)model.rtw，編譯和執(zhí)行目標(biāo)文件中的命令，生成C源代碼。第三階段是生成自定義的聯(lián)編文件model.mk，指導(dǎo)聯(lián)編程序從源代碼、主程序、庫文件或用戶自定義模塊進(jìn)行編譯和鏈接。最后由交叉編譯工具生成可以在目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行的可執(zhí)行文件。

代碼生成過程中，與目標(biāo)系統(tǒng)相關(guān)的文件有system.tle、system.tmf和system_main.c等，這3個文件存在于matlab7/rtw/c文件夾中。每一種目標(biāo)機(jī)都有1個system.tle、1個system_main.c和若干個system.tmf。創(chuàng)建自定義的目標(biāo)編譯環(huán)境，需要創(chuàng)建以上3個文件。以LPC2200.tmf和LPC2200_main.c三個文件。為了簡化建立過程，在matlab7/rtw/c中先建立LPC2200文件夾，將通用實(shí)時目標(biāo)grt中的grt.tlc、grt_lcc.tmf和grt_main.c復(fù)制到該文件夾中，并改名為LPC2200.tlc、LPC2200.tmf和LPC2200_main.c。修改LPC2200.tlc中指定的模板聯(lián)編文件：

修改LPC2200.tmf中目標(biāo)編譯器參數(shù)和C源代碼包含的文件等：

在LPC2200_main.c中添加目標(biāo)啟動函數(shù)，包含文件和接口驅(qū)動程序。這樣就構(gòu)建了自定義目標(biāo)的開發(fā)環(huán)境。在MATLAB/RTW的目標(biāo)編譯器參數(shù)中多了1個LPC2200.tlc，如圖2所示。

選擇LPC2200目標(biāo)后，在RTW主界面的Template makefile參數(shù)中出現(xiàn)了LPC2200.tmf，如圖3所示。

參數(shù)設(shè)置好，單擊Build按鈕，RTW就能自動生成適合在LPC2200上運(yùn)行的C源代碼。將所生成的源代碼添加到ADS工程中，編譯下載后，就完成了SIMULINK模型到LPC2200上的移植。

結(jié)語

本文介紹的方法，已在ARM和51單片機(jī)上實(shí)現(xiàn)了相應(yīng)的應(yīng)用系統(tǒng)。通過快速生成代碼原型，降低了設(shè)計者手工編寫代碼的復(fù)雜度，加快了設(shè)計進(jìn)程。對于一種固定的目標(biāo)硬件系統(tǒng)，只要一次設(shè)計好編譯環(huán)境，就可以實(shí)現(xiàn)SIMULINK模型到ARM上的移植，即半實(shí)物仿真。本設(shè)計中， 不足之處在于沒有在目標(biāo)機(jī)ARM系統(tǒng)上加載操作系統(tǒng)，因而每次更改模型時，必須重新下載所有的代碼，不適用于遠(yuǎn)程程序下載。